点云分割预研(可行方案)

激光雷达点云分割

1 概述

主要是对上一篇点云分割预研的补充。
上一篇文章主要是了解点云分割的整体生态，这篇文章主要记录模型选型，模型调试，模型测试，模型部署相关内容。

2 模型选型要求及依据

2.1 要求

达到以下要求：

1. 源码/易复现
2. 开源模型
3. 调试不易太难 (可较快在本地rosbag测试)
4. 部署不易太难 (xavier、orin)
5. 具有足够鲁棒性 (通过本地rosbag测试集效果测试or32线鲁棒性)
6. 帧率 (尽量满足10HZ以上)

达到以下部分要求：

1. 代码持续维护
2. 算子高支持性
3. 部署流程完善
4. runtime稳定，占用低

2.2 结论

3 模型分析

3.1 RangeNet++ darknet53

3.2 RangeNet++ SqueezeSegV2

3.3 CENet

3.4 MINet

3.5 PolarSeg

相关模型链接

LMSCNet:
code and paper: LMSCNet code

EfficientLPS:
code and paper: EfficientLPS code

SqueezeSeg:
code and paper: SqueezeSeg code
中文专栏: SqueezeSeg read

RangLANet:
中文专栏: RangLANet read
code and paper:
RangLANet tensorflow code
RangLANet pytorch code

LeNet: (无源码)
中文专栏: LeNet read

AOP-Net : (无源码)
中文专栏: AOP-Net read

GFNet:
code and paper: GFNet code

Panoptic-PolarNet:
code and paper: Panoptic-PolarNet code

CENet:
code and paper: CENet code

VoxFormer:
code and paper: VoxFormer code