hightorque的博客

为了能让更多人开发学习机械臂，我们开源了一款六轴可力控机械臂：3d模型、代码全部开源！ 我们开源的机械臂控制算法示例中提供了：运动学、动力学、动力学控制算法（计算力矩法）、拖动示教、定点阻抗等功能。因为是基于ROS的，所以大家可以在此基础上做自己的开发应用，创造无限的可能！

遗憾的是，它的官方文档非常少，大部分都是介绍性的文档。不过，其它的约束函数需要你自己来实现。本框架使用gazebo进行仿真，同时支持rivz查看机器人的状态以及规划轨迹，gazebo的环境安装可以直接使用鱼香ROS的一键安装，安装ubuntu20.04对应的noetic版本的ros环境，该环境包含gazebo。WBC仅考虑当前时刻的状态，不能用于预测控制，其接受来自MPC优化出的足底反力，作为WBC的优化约束，同时也从状态估计器中获取姿态信息，以及质心轨迹和足端轨迹当前时刻规划出的位置和速度。