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原创 高擎机电-开源六轴可力控机械臂
为了能让更多人开发学习机械臂,我们开源了一款六轴可力控机械臂:3d模型、代码全部开源! 我们开源的机械臂控制算法示例中提供了:运动学、动力学、动力学控制算法(计算力矩法)、拖动示教、定点阻抗等功能。因为是基于ROS的,所以大家可以在此基础上做自己的开发应用,创造无限的可能!
2024-05-02 22:58:10
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原创 高擎机电12自由度双足机器人pai的算法开源|传统控制篇
遗憾的是,它的官方文档非常少,大部分都是介绍性的文档。不过,其它的约束函数需要你自己来实现。本框架使用gazebo进行仿真,同时支持rivz查看机器人的状态以及规划轨迹,gazebo的环境安装可以直接使用鱼香ROS的一键安装,安装ubuntu20.04对应的noetic版本的ros环境,该环境包含gazebo。WBC仅考虑当前时刻的状态,不能用于预测控制,其接受来自MPC优化出的足底反力,作为WBC的优化约束,同时也从状态估计器中获取姿态信息,以及质心轨迹和足端轨迹当前时刻规划出的位置和速度。
2024-04-30 18:47:06
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空空如也
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