点-线视觉SLAM
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贰库
这个作者很懒,什么都没留下…
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A Robust RGB-D SLAM System With Points andLines for Low Texture Indoor Environments阅读
用RGBD相机做了个点-线特征的SLAM,构建了一个统一的优化模型来同时最小化点和线的重投影误差,进一步扩展到BA(后端部分),在这个统一优化模型中,提出了一个基于PnP和PnL的离群点精化算法,主要针对点对线的离群问题。如图,先用点特征匹配解算(OpenCV里面的solvePnPRansac)得到一组内点和初始的位姿,然后用本文的LBIR把不属于线段的外点去除,然后用统一的点线优化模型得到最终的位姿。,当代数误差小于该阈值时,则判定为内点,即wi=1,反之为0,由此矩阵W(x)即可不停的更新,而阈值。原创 2023-04-12 22:22:16 · 163 阅读 · 0 评论 -
基于点-线的单目VO或VSLAM总结
然后对于每个传入的新帧,首先,检测线段并将其与关键帧的边缘相匹配。Tracking中使用传入帧上的匹配来细化所有活动关键帧中的IP(Immature Point)和IL(Immature Line).的位置。3D空间中位于一条直线上的点在图像帧之间会一直保持共线这一事实,选择位于图像中线段上的点作为特征点,而将不在线段上的杂点去除,从而提高了特征提取的效率,降低了计算消耗。通过其邻域中的梯度提取并描述点。将在线上采样的点应用到系统中,而不是使用复杂的线描述符,该线由其上采样的点描述,即用点代表线。原创 2023-04-11 21:37:32 · 77 阅读 · 1 评论