KITTI数据集使用序列——坐标转换(2)

最新推荐文章于 2024-03-13 18:17:05 发布
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分类专栏： c++ PCL库 KITTI数据集 文章标签： KITTI PCL 3D标注框
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4. KITTI数据3D标注框示意图



补充：2018-04-10

实际上，KITTI每一天的数据都有三者的标定文件，如下图所示，为2011年9月26日的数据对应的标定文件：

但是，分析实际标点数据如下，和我们上述讨论的数据相差不大，用于目标抽取等目的是满足应用： 


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KITTI_visual_odometry:在带有OpenCVPython中使用KITTI里程表数据集的教程。 包括对计算机视觉基础知识的回顾
04-04
Python和OpenCV中的KITTI Odometry-计算机视觉入门指南 该存储库包含一个Jupyter Notebook教程，该指南用于指导中级Python程序员，他们是通过执行视觉测距的过程，是计算机视觉和自动。 还有一个了本教程中的内容。 本教程将首先回顾该任务所需的计算机视觉基础知识，然后继续布局并实现一些功能，以利用opencv-python软件包使用立体深度估计来执行视觉测距。 通过使用估计的立体深度图在一帧中重建匹配特征关键点的3D位置，并使用resolvePnPRansac（）函数在下一帧中估计摄像机的姿态，可以估计运动。 然后，它将使用此框架比较立体声匹配器，特征匹配器，用于过滤特征匹配的距离阈值以及使用立体声深度估计的激光雷达校正的不同组合的性能。 该笔记本中该方法给出的最终估计轨迹会随时间推移而漂移，但足够精确以显示视觉里程表的基本原理。 这将是一个正在进行
kitti 数据集解析
weixin_33743248的博客
07-16 1170
1、KITTI数据集采集平台： KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。坐标系转换原理参见click。KITTI提供的数据中都包含三者的标定文件，不需人工转换。 2、KITTI数据集，label文件解析： Car 0.00 0 -1.84 662.20 185.85 690.21 205.03 1...
KITTI数据集简介与使用
qq_38608777的博客
03-18 680
附上链接KITTI数据集简介与使用
kitti数据集使用-rosbag-rviz
weixin_64043217的博客
12-31 377
视觉slam点云地图
kitti数据集的标注文件
08-25
《Kitti数据集的标注文件详解》 在计算机视觉领域，数据集是研究和开发算法的基础，它们提供了训练和测试模型所需的真实世界图像样本。Kitti数据集是其中一个备受推崇的资源，尤其在自动驾驶和3D目标检测的研究中...
KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件
02-26
该脚本可以将KITTI数据集中的...例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt
KITTI数据集真值处理
03-11
3. KITTI官网提供的工具：官方提供了数据转换和评估工具，如calibration工具包，可帮助研究人员完成数据预处理和后处理。 五、评估与优化 完成真值处理后，可以使用KITTI数据集提供的官方评估工具对模型性能进行...
KITTI数据集00序列times.txt文件
03-22
苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试
KITTI数据集之点云建图
01-06
使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括： 1）点云文件的格式转换 2）点云转换矩阵的推导 3）代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍请看参考链接或者KITTI官网 参考链接 1、坐标系的转换 2、...
将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth
01-13
将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth， 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳，使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
kitti数据集介绍和使用--待整理
qq_41861406的博客
05-27 510
vinsf适配kitti 双目惯导+gps ： https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109739046 orbslam3适配kitti双目惯导： https://blog.csdn.net/a922922737/article/details/115116952?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=orbslam3%20kitti%E6%83%AF%E5%AF%B
KITTI自动驾驶数据集的训练和检测过程(人、车检测案例)、KITTI数据集的TFRecord格式存储、YOLO V3/Yolo V3 Tiny 迁移学习
あずにゃん梓喵的博客
08-03 2708
日萌社 人工智能AI：Keras PyTorch MXNet TensorFlow PaddlePaddle 深度学习实战（不定时更新） 5.10 案例：KITTI 人、车物体检测 学习目标 目标 掌握YOLO结构的封装接口以及结构 掌握TFRecord文件的读取和存储 掌握KITTI数据集的TFRecord格式存储 应用 应用完成KITTI自动驾驶数据集的格式...
kitti数据集_kitti数据集介绍(采集平台+标定文件+标注文件解释)
weixin_39760368的博客
12-03 1102
1. kitti数据采集平台KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。图示为传感器的配置平面图，为了生成双目立体图像，相同类型的摄像头相距54cm安装。由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好，所以还使用了两个立体灰度摄像机，它和彩色摄像机相距6cm安装. 传感器：1惯性导航系统（GPS / IMU...
使用numpy和matplotlib绘制KITTI数据集中odometry数据
qq_39502099的博客
11-11 2012
文章目录Show you the code效果 运行之前需要更改数据位置 Show you the code import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # 这里需要更改数据位置 filename = 'KITTI/poses/00.txt''' dataset = [] groundtruth = [] with open(filename) as f: list_file = f.readlines() # 将每一行数据转为数
机器学习笔记 - 用于3D物体检测的KITTI数据集的使用及说明
最新发布
学以致用 知行合一
03-13 1729
KITTI 是由卡尔斯鲁厄理工学院和芝加哥丰田理工学院开发的自动驾驶数据集（目前分2012和2015版本）。它是计算机视觉研究中使用的图像和 LIDAR 数据的集合，例如立体视觉、光流、视觉里程计、3D 对象检测和 3D 跟踪。KITTI Odometry 数据集是用于评估视觉里程计算法性能的基准数据集。它由从移动车辆记录的立体图像序列的集合以及车辆运动的相应地面实况数据组成。这个项目的主要目的是建立一个具有挑战性的，来自真实世界的测试集。他们使用的数据采集车配备了如下设备。
KITTI Odometry数据集处理：将全局pose转换为帧间pose转换
qq_39502099的博客
03-17 4070
前言 之前我们使用了python将KITTI Odometry中的旋转矩阵转换为旋转向量，但他是基于全局的一个pose数据 而SLAM过程中常常使用的是帧间转换，这次我们来将全局的pose转换为pose之间的变换。 数学知识 在学习SLAM过程中我们我们常常会计算得到两帧之间的变换——2D-2D n-1时刻到n时刻的变换这里定义为[R,t]，R是旋转矩阵，t是平移 n时刻的全局pose变换这里定义为[Rn,tn]，R是旋转矩阵，t是平移 n-1时刻的全局pose变换这里定义为[Rn-1,tn-1]，R是旋
KITTI Odometry dataset中00-21系列的相机内参设置
YMWM_的博客
07-29 4324
一些声明 见data_odometry_calib文件夹中的calib.txt文件，其中P0表示左边灰度相机的3×4内参矩阵，P1表示右边灰度相机的3×4内参矩阵。依据这两个矩阵，求解fxf_xfx​，fyf_yfy​，cxc_xcx​，cyc_ycy​和bbb。 方法 以00系列中的calib.txt中的两个矩阵为例，求解fxf_xfx​，fyf_yfy​，cxc_xcx​，cyc_ycy​和bbb。 P0 = [718.85600607.192800718.8560185.215700010](1) \
[学习笔记-SLAM篇]KITTI数据集轨迹说明
warningm_dm的博客
06-16 7905
KITTI数据集做SLAM的话应该都有所耳闻，但过于庞大的压缩包以及运行一次就可能卡住的风险以及不知轨迹几何所以随机运行的偶然性··· 让我决定整理一下KITTI的轨迹，便于选择对应序列测试。 考虑到pose真值中只有11（00-10）个轨迹真值，在官网上又找到了5（11-15）个序列轨迹，整理了16个轨迹。 如果想自己运行的话，最下提供了参考的代码，不过KITTI的真实轨迹包要下载一下。 推荐使用情况见下面，但仅从轨迹结果考虑，没有结合环境、路况等等信息，在选择的时候还需多方考虑。 注： 1）若仅测试算
KITTY数据集介绍
10-09
KITTY数据集的图像数据包含了多个传感器在不同时间步骤下拍摄的图像序列。每个图像序列都提供了相机标定参数，以及用于相机姿态估计和结构重建的辅助信息。 此外，KITTY数据集还提供了激光雷达点云数据，用于进行三...
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