KITTI数据集使用序列——坐标转换(2)

于 2018-04-08 20:35:23 发布 3553 收藏 12
分类专栏： c++ PCL库 KITTI数据集 文章标签： KITTI PCL 3D标注框
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4. KITTI数据3D标注框示意图



补充：2018-04-10

实际上，KITTI每一天的数据都有三者的标定文件，如下图所示，为2011年9月26日的数据对应的标定文件：

但是，分析实际标点数据如下，和我们上述讨论的数据相差不大，用于目标抽取等目的是满足应用： 


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KITTI数据集00序列times.txt文件
03-22
苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试 苦苦寻找的times文件，用于KITTI数据集SLAM测试
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m0_64346597的博客
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KITTI数据集测试 - 3 calib 相机参数
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在calib文件中，有sequence 00-21序列，包括calib.txt 和 times.txt文件。 在sequence calib.txt 中，P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852
记录kitti数据集的坐标系转换问题
weixin_47343723的博客
11-07 772
P0~P4相机内参相机外参3D相机坐标系(x,y,z,1) —>2D图像(u,v,1)世界坐标系/点云坐标系(X,Y,Z,1) —>3D相机坐标系(x,y,z,1)维度不变 3*4添加维度 3*4到4*4Tr_velo_to_cam称为外参矩阵，由旋转+平移矩阵构成，为了保证维度，需要同时对点云和矩阵进行升维。总之，就是一个内参、一个外参，一个不加维度，一个变为4*4，相应的数据也都跟着多了一维。看起来似乎很简单，但我还是看了好几天。
KITTI 00 ~ KITTI10 下载地址
以往不可谏，来自犹可追
04-22 3547
总是看到文章中说用KITTI00或者用KITTI05数据集做实验，但实际上，点进官网完全不知道下载哪个，找不到对应KITTI00~10下载地址，最后才终于知道是KITTI Visual Odometry一整个数据集分成的10个序列。 KITTI 00~10分别对应网址里的：KITTI RAW DATA Nr. Sequence name 00: 2011_10_03_drive_00...
KITTI数据集--参数
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一、kitti数据集，label解析   16个数代表的含义： 第1个字符串：代表物体类别 'Car', 'Van', 'Truck','Pedestrian', 'Person_sitting', 'Cyclist','Tram',  'Misc' or  'DontCare' 注意，’DontCare’ 标签表示该区域没有被标注，比如由于目标物体距离激光雷达太远。为了防止在评估过...
KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件
02-26
该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt
Python 经纬度转化为米
changying316的博客
08-13 1154
def position_turn(Latitude,Longitude): ''' 参考地址：https://blog.csdn.net/Dust_Evc/article/details/102847870?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-7.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_r.
米转经纬度_经纬度换算米(经纬度精度换算米数)
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02-12 7631
经度113度55分24秒。纬度22度29分3秒。经纬度的距离都是一度=111公里。一公里=1000米，经纬度分度、分、秒都是60进制。记忆中好象是每一度是1852米，也就是一海里.那么既然知道了一度有多长，你也知道度分秒的换算关系，分秒的长度就很好算了可以自己算的嘛，用地球周长除以360就是.jing'wei'du经纬度怎么转换成米呢这个需要具体的经纬度来计算的，运算方法很复杂。惯例上，经度1°等...
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幸福回头的博客
03-15 5763
关于KITTI坐标系中的坐标转换，研究了好久，网络上也没有很详细的解释，自己了解了一些转换的内容，写在这里，供大家参考学习。 KITTI数据集中一共有三个坐标系： 1. 激光雷达坐标系 (下图1中的蓝色坐标系) 2. 相机坐标系 (下图1中的红色坐标系) 3. 图像坐标系 (下图2相机采集的图像) ...
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06-11 4987
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01-16 998
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1. KITTI的Object原始数据格式说明对于Object检测，KITTI原始数据的保存方式在文件：devkit_raw_data.zip中的readme.txt中有详细介绍，由于我们只采用3D Velodyne数据，所以下面仅列出与之相关的信息：  即，数据被保存为.bin文件，并且，每一个点包含3个坐标和反射率信息，即(x,y,z,r)，并且数据类型为浮点数类型，如下图所示： 文件下载路径...
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转载自https://www.cnblogs.com/llfctt/p/9475659.html,侵删 kitti数据集标定文件解析 1、kitti数据采集平台 KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。图示为传感器的配置平面图，为了生成双目立体图像，相同类型的摄像头相距54cm安装。...
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