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基于3D视觉感知的人脸识别&手势识别&物体识别&曲面重建

开源自:https://github.com/hjwang1/robot1.视觉感知一般性的物体识别、分割、曲面重建,Research about robot perceptions. Author: hjwang1@163.com, 此视觉感知算法,可以做3D人脸识别、手势识别,可延及一般性的物...

2018-07-04 21:47:36

阅读数:110

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基于3D结构光或双目视觉传感器的人脸识别&物体识别或场景感知

基于微分几何&流形的方法,在形状空间内,足够容纳海量的物体,每个物体都有一个分布,经过实际的测试验证,不仅可以区分3D人脸的ID,而且还可以分类,相近类的物体有相似的分布。计算上,模拟分布要比模拟函数映射容易得多。...

2018-06-28 21:06:48

阅读数:181

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三角形的外心 内心 重心 垂心 九点圆心与各圆半径的算法

三角形的外心 内心 重心 垂心 九点圆心与各圆半径的计算算法

2018-04-26 18:37:31

阅读数:207

评论数:2

普适性的视觉感知与运动感知

转自:http://www.toutiao.com/i6456928733306552846/ 一、什么是普适性视觉 视觉感知的内涵:对每一帧3D视频,直接地能够分析清楚帧内都有什么、在什么位置、姿态是什么,间接地了解帧内各物体的相互关系;对帧间3D视频序列,直接地能够分析帧间...

2017-08-24 11:51:04

阅读数:580

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计算机视觉、机器视觉感知与SLAM比较

转自头条号:http://www.toutiao.com/i6418025683863208449/ 生物及人类的视觉原理是什么,至今在科技界也无确切的研究清楚,一个三维物体,人眼从不同的角度看过后,得到真实三维物体的一个“开覆盖”,这个“开覆盖”在人类大脑里就有了这个物体所唯一对应...

2017-05-11 11:02:04

阅读数:1396

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机器视觉之路径规划

首发:今日头条号之机器人视觉 机器视觉,在认知层面是个非定域性问题,在感知层面应该是个定域性问题,最直接的任务或应用就是路径规划。 机器视觉之路径规划的特点 不绕远路 路径平滑 路径安全可控可调 基于测地线的数理模型 基...

2017-04-09 19:32:46

阅读数:739

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基于谷歌Cartographer SLAM集成机器视觉

首发:今日头条号之机器人视觉 从工程的角度来看,Google开源的SLAM真是上乘之作,当然算法及实现也是大公司级手笔,鉴于当前中文介绍较少,就把近来看的源码分析介绍出来,也许能给某些人以方便。 这篇文章里,仅从ROS及Cartographer SLAM本身的调用流程讲起,关于算法...

2017-03-15 19:36:01

阅读数:3307

评论数:3

不仅仅是SLAM而是真正的机器视觉

原文:http://www.toutiao.com/i6391617695023890945/ 比SLAM做得多,不仅仅是建图避障,可以做到普适性的视觉感知, 比SLAM做得好,在路径规划方面,更高效、更安全、更便捷、更平滑, 解决方案 典型应用 ...

2017-03-02 10:13:13

阅读数:760

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视觉之场景识别与自主驾驶

链接自:http://www.toutiao.com/i6376038576127214081/ 从视觉来看,场景识别与自主驾驶,都是特别的非线性问题,只靠线性网络与简单非线性解析函数是很难模拟出来的,但终会探索出一些效果,说明已经走在了正确的道路上了,但是否触嗅到了视觉的机理,还有待理...

2017-01-19 18:00:17

阅读数:300

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机器人是如何实现藏猫猫游戏的

转自:http://www.toutiao.com/i6352369801863627265/ 在实践中,机器人想要完成藏猫猫游戏,就要先对所处的环境有一定的感知。 首先,机器人通过深度摄像头或测距传感器如激光等,获取周围环境的地图信息,这样的地图信息还不方便机器人实用,如下简单示...

2016-11-14 15:16:49

阅读数:453

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机器人视觉感知云服务正式上线

经过长时间的技术研发、测试,终于推出可以商用的机器人视觉感知云服务,像科大讯飞的语音识别、语义理解、语音合成一样,商家或个人在开发机器人等智能硬件产品时,随时可以接入视觉感知云服务接口,轻松方便让您的智能设备拥有视觉智能。下面就先来看看视觉感知云服务的使用手册吧。 目录 第一章...

2016-10-28 18:34:57

阅读数:698

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机器人视觉之点、线、面几何距离的快速计算方法

标签:点积 叉积 正交 面积 体积 矩阵 行列式版权声明:本文为作者原创文章,未经作者允许不得转载。在三维环境下,有如下点及坐标: A(xA,yA,zA)B(xB,yB,zB)C(xC,yC,zC)D(xD,yD,zD)A(x_A,y_A,z_A)\\ B(x_B,y_B,z_B)\\ C(x_...

2016-10-14 09:42:06

阅读数:691

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一种人工智能学习--兼谈基于微分几何与拓扑的神经网络

一种人工智能学习–兼谈基于微分几何与拓扑的神经网络标签(空格分隔): 人工智能 神经网络 拓扑 微分几何 深度学习版权声明:本文为作者原创文章,未经作者允许不得转载。前言提到人工智能,相信对机器学习、神经网络、深度学习等已经非常熟悉,这里我要提另一种人工智能学习结构——共形学习,亦反映了我的想法和...

2016-08-12 19:43:19

阅读数:1804

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实践篇之论机器人的环境感知与智主运动

论机器人的环境感知与智主运动–兼谈基于微分几何的人工智能标签(空格分隔): 人工智能 计算机视觉 自主移动 微分流形 Ricci流版权声明:本文为作者原创文章,未经作者允许不得转载。前言 人工智能是分主观与客观的,是硬币的两个方面, 客观智能是世界的本质描述,是物理的是数学的, 主...

2016-07-23 22:47:33

阅读数:5863

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论机器人的环境感知与智主移动-兼谈基于微分几何的人工智能

论基于微分几何的机器智能-兼谈机器人的环境感知与智主移动 ● 序言 ● 第一章 当前智能算法 卷积网络机器学习深度学习可能的缺陷 ● 第二章 微分几何与智能 人脸及表情识别与微分几何视觉与微分几何大脑皮层与微分几何物理可能统一于几何因果率、推理与几何 ● 第三章 微分几...

2016-01-07 15:06:08

阅读数:950

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C++多线程框架--------- 消息队列

转自:https://blog.csdn.net/scythe666/article/details/61634704首先,本文提到的代码的github地址为:https://github.com/wyh267/Cplusplus_Thread_Lib之前,多线程一些基本的东西,包括线程创建,互斥...

2018-07-15 10:30:46

阅读数:51

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统计数组中不同元素出现的次数(时间复杂度O(n),空间复杂度o(1))

转自:https://www.2cto.com/kf/201311/254698.html一个长度大小为n的数组,数组中的每个元素的取值范围在[1,n],且为正整数。 问:如何在时间复杂度为O(n),空间复杂度为O(1)的条件下,统计数组中不同元素出现的次数。 思路:数组按序扫描,通过当前元素的值...

2018-07-14 22:46:38

阅读数:58

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无损卡尔曼滤波UKF与多传感器融合

转自:https://blog.csdn.net/Young_Gy/article/details/78542754非线性系统状态估计是一大难点。KF(Kalman Filter)只适用于线性系统。EKF(Extended Kalman Filter)利用泰勒展开将非线性系统线性化。可是,EKF在...

2018-07-13 01:34:30

阅读数:84

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卡尔曼滤波简介

转自:https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78177291卡尔曼滤波是一种在不确定状况下组合多源信息得到所需状态最优估计的一种方法。本文将简要介绍卡尔曼滤波的原理及推导。什么是卡尔曼滤波首先定义问题:对于某一系统,知道当前状态Xt,存在以下...

2018-07-12 23:08:23

阅读数:57

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扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合

转自:https://blog.csdn.net/young_gy/article/details/78468153Extended Kalman Filter(扩展卡尔曼滤波)是卡尔曼滤波的非线性版本。在状态转移方程确定的情况下,EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。本文将简要介绍EKF...

2018-07-12 23:07:07

阅读数:76

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扩展卡尔曼滤波原理

转自:https://blog.csdn.net/u012936940/article/details/77249245/参考自:http://home.wlu.edu/~levys/kalman_tutorial/https://github.com/simondlevy/SensorFusio...

2018-07-06 21:15:46

阅读数:76

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详解卡尔曼滤波原理

转自:https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509详解卡尔曼滤波原理  在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文,要么是只谈理论、缺乏感性,或者有感性认识,缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少,直到我看到了国外的一篇博文,真的惊...

2018-07-06 16:51:33

阅读数:52

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pcl计算样点法向并显示

转自:https://www.cnblogs.com/bozhicheng/p/5842428.html利用最小二乘法估计样点表面法向,并显示#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io...

2018-07-01 00:41:01

阅读数:73

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使用meshlabserver批量处理三维模型

参考自:https://www.2cto.com/kf/201612/580579.html#!/bin/bash root_dir=/some/path mlx_script=/***.mlx in_dir=/in/dir out_dir=${root_dir}/out/dir mkdir...

2018-06-26 16:49:13

阅读数:67

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matlab中如何能统计点出现的频次呢?

转自:https://zhidao.baidu.com/question/1366785966143396099.html先在假设有两个向量x=[1 2 1 2 1 4 5 3 6 6],y=[1 2 1 7 6 5 3 3 6 6]。以x,y为坐标描点,并统计出每一个点(x,y)出现的频次。这个...

2018-06-22 18:29:31

阅读数:97

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Screened Poisson Surface Reconstruction (Version 8.0)

转自:https://www.cs.jhu.edu/~misha/Code/PoissonRecon/Version8.0/linksexecutablesusagechangesLINKSPapers:SGP 2006,ToG 2013Executables (Win32, Win64)Sour...

2018-06-19 09:59:37

阅读数:89

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经典的数学库学习VCGlib

经典的数学库之一学习---VCGlib(1)http://www.cnblogs.com/icmzn/p/6640752.html经典的数学库之一学习---VCGlib(2)http://www.cnblogs.com/icmzn/p/6655775.html

2018-06-16 09:40:43

阅读数:112

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meshlab 编译 libmpir问题

转自:https://github.com/cnr-isti-vclab/meshlab/issues/47LibMpir is an external library that could be a little tricky to compile (that's particularly tr...

2018-06-15 23:47:48

阅读数:66

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三维点云曲面重建

组合类:CrustPower CrustCo-coneRobust CoconeBall PivotingDBRG拟合类:Signed Distance Function MlsAPSSRIMLSPoissonVoronoi Graph + PCAScreened PoissonSSDWavele...

2018-06-13 21:18:34

阅读数:145

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使用visualSFM和meshlab进行三维重建

转自:https://blog.csdn.net/lhanchao/article/details/52238470最近一直在看的三维重建的东西,拿着SIFT-GPU + Bundler + PMVS已经可以重建出稠密的三维点云了,但是怎么用三维点云重建出真正的三维模型还是没有研究过。在网上搜索方...

2018-06-13 09:31:31

阅读数:87

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从视网膜到视皮层——视觉系统知多少

转自:http://www.sibs.cas.cn/kp/kptw/201606/t20160620_4623663.html时间:2016-06-20  来源:“诸位的眼睛,可以观赏你们喜爱的任何一幕戏。而我不知道,到底会有多少人在观看一幕戏、一场电影或任何一个场面时,意识到让你们可以享受到色彩...

2018-06-09 18:32:17

阅读数:190

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科学家揭示灵长类大脑精细视觉编码新机制

转自:http://news.sciencenet.cn/htmlnews/2018/3/407548.shtm作者:黄辛 来源:科学网 www.sciencenet.cn 发布时间:2018/3/30 14:42:163月30日,《Neuron》期刊在线发表了题为《局部和整体物体感知中高级脑区精...

2018-06-09 18:26:58

阅读数:84

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视觉功能柱的发现与困惑

转自:http://blog.sciencenet.cn/blog-815628-1054663.html本文来自倪乐意科学网博客。链接地址:http://blog.sciencenet.cn/blog-815628-1054663.html 在所有的感觉信息中,视觉机制可能是最复杂的了(图1)。...

2018-06-08 20:29:36

阅读数:117

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深度相机原理揭秘之3D结构光Sensor(iPhone X、小米8探索版、OPPO Find)

转自:https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78707839结构光法:为解决双目匹配问题而生深度图效果:结构光vs.双目投射图案的编码方式    直接编码    时分复用编码    空分复用编码Kinect1原理iPhone X原深感相机是...

2018-06-05 15:42:55

阅读数:1148

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PCL goes Mobile with VES and Kiwi

转自:http://pointclouds.org/news/2012/05/29/pcl-goes-mobile-with-ves-and-kiwi/ The mobile revolution is upon us! Who says mobile platfo...

2018-04-25 22:07:12

阅读数:90

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PCL点云曲面重建--重采样

转自:https://www.cnblogs.com/longyp/articles/7435547.html测量较小的对象时产生一些误差,直接重建会使曲面不光滑或者有漏洞,为了建立完整的模型需要对表面进行平滑处理和漏洞修复.可通过数据重建来解决这一问题,重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插...

2018-04-25 21:47:59

阅读数:156

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PCL三维点云拼接融合技术

转自:https://blog.csdn.net/dcba2014/article/details/71859375?locationNum=2&fps=1本例使用pcd格式点云文件进行配准:  1.点云粗配准拼接#include <pcl/commo...

2018-04-25 21:45:59

阅读数:190

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卡尔曼滤波的理解以及参数调整

转自:https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50301477一、前言卡尔曼滤波器是一种最优线性状态估计方法(等价于“在最小均方误差准则下的最佳线性滤波器”),所谓状态估计就是通过数学方法寻求与观测数据最佳拟合的状态向量。 在移动机器人导...

2018-04-24 19:49:10

阅读数:92

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OpenMesh两个基本操作-边的翻转和折叠

转自:https://blog.csdn.net/chaojiwudixiaofeixia/article/details/51732530原文出处:http://www.openmesh.org/media/Documentations/OpenMesh-Doc-Latest/a00034.ht...

2018-04-24 16:41:27

阅读数:82

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图像处理常用算法(C/C++)

转原文:http://gaojinpeng1129.blog.163.com/blog/static/141659068201321194552695//*函数名称:MakegGray() */ /*函数类型:void ...

2018-04-20 10:06:00

阅读数:114

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边缘检测算子的实现

转自:https://www.cnblogs.com/leegod/p/8109023.html1.   概述边缘检测是图像处理和计算机视觉中的基本问题,边缘检测的目的是标识数字图像中亮度变化明显的点。图像属性中的显著变化通常反映了属性的重要事件和变化。 这些包括(i)深度上的不连续、(ii)表面...

2018-04-14 22:01:01

阅读数:252

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Canny检测的Matlab实现(含代码)

转自:http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/46606791图象的边缘是指图象局部区域亮度变化显著的部分,该区域的灰度剖面一般可以看作是一个阶跃,既从一个灰度值在很小的缓冲区域内急剧变化到另一个灰度相差较大的灰度值。Canny边缘检测基本特...

2018-04-14 20:28:49

阅读数:222

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isnan isinf

转自:https://blog.csdn.net/sunmenggmail/article/details/7853081在linux下有两个函数isnan(x) isinf(x)对应在windows下的函数: _isnan(x) !_finite(x)为了跨平台,要么用boost要么这样写:i...

2018-04-13 16:20:43

阅读数:80

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Matlab生成哈达玛矩阵的C语言实现

转自:https://blog.csdn.net/LQMIKU/article/details/79091030Matlab源代码参考以下代码1:function H = hadamard(n,classname) %HADAMARD Hadamard matrix. % HADAMARD(N...

2018-04-09 14:15:49

阅读数:95

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压缩感知——沃尔什-哈达玛(WHT)变换与逆变换的Matlab代码实现

转自:https://blog.csdn.net/geekmanong/article/details/50038611沃尔什-哈达玛变换(Walsh-Hadmard Transform,WHT),是一种典型的非正弦函数变换,采用正交直角函数作为基函数,具有与傅里叶函数类似的性质,图像数据越是均匀...

2018-04-09 09:39:57

阅读数:129

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基于OpenCV的Canny边缘检测

转自:https://blog.csdn.net/tutu1583/article/details/79058896OpenCV库是一个开源的集成库,用于图像处理非常方便,下面是我做的基于OpenCV的Canny边缘检测。这是我的main.cpp#include <iostr...

2018-04-08 22:51:08

阅读数:86

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PCL点云的曲面法向量估计

转自:https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/18360329表面法线是几何体表面的重要属性,在很多领域都有大量应用,例如:在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行,对于一个已知的几何体表面,根据垂直于点表面的矢量,...

2018-04-08 20:14:21

阅读数:112

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Fast triangulation of unordered point clouds

转自:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/greedy_projection.phpFast triangulation of unordered point cloudsThis tutorial explains how to run ...

2018-04-04 16:55:00

阅读数:135

评论数:1

pcl曲面重建模块-贪婪三角形投影算法实例

转自:https://www.cnblogs.com/bozhicheng/p/5799987.html贪婪三角形投影算法,在pcl-1.8测试#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/i...

2018-04-04 15:12:11

阅读数:174

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pcl曲面重建模块-poisson重建算法示例

转自:https://www.cnblogs.com/bozhicheng/p/5800874.htmlpoisson曲面重建算法pcl-1.8测试通过#include <iostream> #include <pcl/common...

2018-04-03 23:47:00

阅读数:102

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