GVINS代码求GNSS 的精度因子（GDOP、PDOP、HDOP、VDOP）

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

已于 2023-05-12 16:58:35 修改

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分类专栏： GVINS组合导航系统（GNSS/INS/Vision）文章标签：卫星精度因子 GNSS

于 2022-04-19 15:29:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/124274634

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这篇博客介绍了如何在GVINS程序中计算GNSS的精度因子，包括GDOP、PDOP、HDOP和VDOP。作者提供了矩阵运算的相关代码，并讨论了卫星截止高度角的定义及其对卫星几何精度因子的影响。此外，还解释了卫星方位角的概念，它是衡量卫星接收天线方向的重要参数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、程序


/* compute dops ----------------------------------------------------------------
* compute DOP (dilution of precision)
* args   : int    ns        I   number of satellites
*          double *azel     I   satellite azimuth/elevation angle (rad) - 方位角
*          double elmin     I   elevation cutoff angle (rad) - 高程截止角（rad）
*          double *dop      O   DOPs {GDOP,PDOP,HDOP,VDOP}
* return : none
* notes  : dop[0]-[3] return 0 in case of dop computation error
*-----------------------------------------------------------------------------*/
#define SQRT(x)     ((x)<0.0?0.0:sqrt(x))

extern void dops(int ns, const double *azel, double elmin, double *dop)
{
    double H[4*MAXSAT],Q[16],

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