全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2

已于 2024-04-18 20:30:07 修改
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分类专栏： LiDAR-IMU 文章标签： Fast-lio2
于 2024-03-27 16:43:01 首次发布
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本文详述了在Ubuntu 18.04上安装Livox mid-360驱动、fast_lio2及livox_ros_driver2的步骤，包括依赖环境设置、硬件配置、代码修改和问题排查，旨在提供一个完整的安装指南。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

 

一、前言

二、依赖的环境

三、 安装Livox-SDK2，fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

(1) 安装Livox-SDK2

编译完成后，效果图如下： ​编辑 

(2) 安装 fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

四、mid-360 设备硬件设置

五、运行设备

六、topic信息查看

七、可能存在的问题

一、前言

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关于fast-lio2使用mid360的一些纠结
z1872385的博客
02-01 1530
fast-lio2代码使用的是livox-mid70，数据结构是一代livox-sdk ,想要驱动mid360使用的却是livox-sdk2,数据结构有区别，但是不做代码修改，直接编译后也能运行。分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改。3.2. 修改FAST_LIO的package.xml。3.3. 修改FAST_LIO的命名空间。
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08-18 904
第一次使用和调试livox-mid40，记录一下整个过错
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09-29 2387
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mid-360激光雷达使用前首先需要安装和。。安装 SDK2比较简单，按照README可以顺利完成。ROS2驱动部分：1、：新建mid360驱动工程，livox_mid360_driver_ws，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字，否则只有livox/imu的数据发布。
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11-29 1913
原因是虽然你主机ip设置正确，init lds lidar successfull 但是读取不了雷达的数据，你ping一下雷达的ip就会发现ping不通。并没有，有的同志可能会和我遇到一样的bug就是我更改了网络适配器重启之后发现ubuntu的网络连接没有了！8.最后再把ip设一下，记得别忘了livox_driver里config的ip也要设，基本就没问题了。5.回到虚拟机，将虚拟机ip改成与以太网ip一致即可。4.设置主机的以太网ip。
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点云算法工程师
03-15 3480
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02-19 825
在src文件夹内右击选择"open in terminal"接下来转换目录到Livox ROS Driver 2。新建或选择一个[work_space]/src/例如livox_ws/src。
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首先安装livox的sdk：https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK 随后安装livox的ros驱动：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver 下载https://github.com/hku-mars/FAST_LIO 注意，驱动和fastlio要放在同一个工作空间下。 注意，git submodule update --init大概率是会失败的 直接 git clone https://github.com/hku-m
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06-30 2089
论文：https://github.com/gaoxiang12/faster-lio/blob/main/doc/faster-lio.pdf。如无法下载，可以尝试 gitee 版：https://gitee.com/sun_6s/FAST_LIO。是在 FastLIO2 基础上开发的，速度提高了 1.5-2 倍左右。打开/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml。项目源码：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM。
Ubuntu18.04安装livox_ros_driver2
11-13
Ubuntu 18.04版本已经不再获得官方支持，但如果你仍然需要在该系统上安装Livox ROS driver 2（ Livox是一家提供激光雷达解决方案的公司，其driver是ROS（Robot Operating System）下的驱动程序），你可以按照以下步骤进行安装： 1. **更新包列表**： ``` sudo apt-get update ``` 2. **安装依赖项**： ``` sudo apt-get install ros-noetic-laser-stack ros-noetic-perception-pcl ``` 这将安装必要的ROS基础库和点云处理工具。 3. **添加第三方仓库**（如果尚未添加）： - 访问Livox的GitHub页面 (https://github.com/LivoxAuto/livox_ros_driver)，找到相应的GitHub release页面，通常会在`releases`标签页下有针对特定版本的二进制包下载链接。 - 将仓库URL复制到终端，然后运行： ``` echo "deb [arch=amd64] https://repo.livoxtech.com/noetic/debian bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/livox.list ``` 4. **添加GPG密钥**以验证仓库： ``` wget -O - https://repo.livoxtech.com/gpg.key | sudo apt-key add - ``` 5. **再次更新并安装Livox driver**： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install livox_ros_driver2 ``` 注意：由于上述步骤是在18.04上推荐的，实际过程中可能存在兼容性和软件包过时的问题。建议升级到至少Ubuntu 20.04或更高版本，以获得更好的技术支持和服务。
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