FAST-LIO2代码解析(五)

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

已于 2024-06-03 10:28:21 修改

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分类专栏： LiDAR-IMU 文章标签： FAST-LIO2

于 2024-04-12 17:05:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/137687189

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本文详细解析了FAST-LIO2中IKD-Tree的建立、点的增删、惰性标签按框删除和最近邻搜索等核心操作。IKD-Tree是一种动态二叉搜索树，用于高效地处理激光雷达点云数据，支持增量更新和地图降采样，保证树的平衡性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0. 简介

上一节我们将主函数部分while外面的部分给讲完了，下面我们将深入while来学习里面的知识

1. 主函数while内部的eskf前馈

这部分是我们while内部前面的部分，内部的操作在前面几节中我们已经详细分析过了。

while (status)
    {
        // 如果有中断产生，则结束主循环
        if (flg_exit)
            break;
        // ROS消息回调处理函数，放在ROS的主循环中
        ros::spinOnce();
        // 将激光雷达点云数据和IMU数据从缓存队列中取出，进行时间对齐，并保存到Measures中
        if (sync_packages(Measures))
        {
            // 激光雷达第一次扫描
            if (flg_reset)
            {
                ROS_WARN("reset when rosbag play