Fast-lio2运行时如何显示轨迹线

最新推荐文章于 2024-09-02 14:51:14 发布
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分类专栏： LiDAR-IMU 文章标签： Fast-lio2
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要让Fast-lio2在运行时显示轨迹线，只需修改设备的.yaml配置文件，例如对于Velodyne设备，将path_en参数设置为true。其他设备则需调整相应参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成

修改对应设备的.yaml文件，以velodyne为例：

  • 将 path_en参数改为true即可，运行其他设备，修改对应的参数
fast lio 2 保存每一帧的点云PCD和里程计矩阵 Odom 在txt文件
三维点云技术探索
11-17 1224
修改了源代码的 laserMapping.cpp 文件，替换为下面的代码就可以保存了，注意里面有一个路径，需要修改为你的电脑的路径。
fast-lio运行步骤（使用velodyne数据）
ericdowney
12-04 3227
使用fast-lio运行velodyne数据
Livox激光雷达 mid360 跑 fastlio2 - 流程记录
点云算法工程师
03-15 3480
下载 ikdtree 源码 在 xx/FAST_LIO-main/include/ikd-Tree/下。创建工作空间 fast_lio2_ws ，把 fast-lio2源码放在 工作空间的 src 下。，其中88是我的 SN 码后两位。下载 fast-lio2 源码。修改 lidar ip。
slam算法评估方法-轨迹输出
最新发布
Sixfourjie的博客
09-02 510
目前不少关于激光slam的相关论文需要评估三种或以上的算法，因此需要确保每一种算法跑完数据集后能够输出该算法的路线轨迹，提供给evo来进行比对分析，目前博主通过学习得出了其他算法比较通用的轨迹输出方法，相较于loam系列算法，采用rosbag record命令可以轻松输出轨迹文件，本文着重来分享步骤。
【LOAM系列】七：Fast-Lio论文笔记
Jeet173的博客
06-09 513
Fast-Lio论文笔记
FAST_LIO_LOCALIZATION 使用教程
qq_63034152的博客
02-28 1872
请注意，在初始化阶段，最好让机器人保持静止。或者如果你玩袋子，拳头玩袋子大约 0.5 秒，然后暂停袋子，直到初始化成功。从技术上讲，如果您之前已经构建并运行过 FAST-LIO，则可以跳过第 2.1 节。，以确保在单次扫描中有足够的点进行全局定位。可以使用 LIO-SAM 或 FAST-LIO-SLAM 构建地图。初始猜测也可以由RVIZ中的“2D姿态估计”工具提供。等待 3~5 秒，直到地图云出现在 RVIZ 中;请修改为您自己的地图点云文件路径。一个简单的本地化框架，可以在基于。的构建地图中重新定位。
fast-lio2运行时没有轨迹线
yggfvmj的博客
12-12 253
将对应的.yaml配置文件，该参数改为true。以上以velodyne为例。
工程（十五）——UBUNTU20.04跑Fastlio2
HUASHUDEYANJING的博客
12-29 1982
Ubuntu20.04ROS noeticPCL 1.8Eigen 3.3.4livox_ros_driver 三、运行测试 下载作者提供的包https://drive.google.com/drive/folders/1CGYEJ9-wWjr8INyan6q1BZz_5VtGB-fP
fast-lio2实例运行
热门推荐
avenger_fang的博客
11-30 1万+
fast-lio2也是出来没多久，它是港大Mars实验室大佬们开源的一套框架，论文也仔细看了一下，后续会分享。它与其他激光雷达SLAM不同在于，现在大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。至于原理，回头单独写一下，只需要知道它与loam系不同就可以，能实现高速运动校准，用于UGV、UAV都可以，计算资
fast-lio2运行流程及其中的知识点
zhiguorui123的博客
02-22 1644
如果在运行ROS节点时使用了 avia.yaml，那么参数服务器上的值会覆盖 laserMapping.cpp 文件中的设置，最终 dense_pub_en 的值将是 true。如果节点在处理消息的速度上落后于消息发布的速率，队列可以起到缓冲作用，防止消息丢失。从ROS参数服务器中获取名为publish/scan_publish_en的布尔型参数的值，将其存储在变量 scan_pub_en 中。之后，再借助公式，就可以将存在相对运动的特征点{Lj}全部投影到tk时刻，此时就可以得到一系列点{Lk}，并且。
fast-lio2代码
05-26
fast-lio2代码，做了调整，调用库，生成头文件。
FAST_LIO 代码完整版
03-16
6. **实时性能**：考虑到实时性要求，FAST_LIO可能采用了并行计算和优化策略，如使用多线程或GPU加速，以保证在复杂环境中也能快速运行。 7. **数据结构设计**：为了高效地存储和检索数据，代码中可能会用到特定的...
LIO-SAM代码（中文注释）
02-24
5. **循环闭合检测**：为了防止累积误差导致的漂移，LIO-SAM可能包含循环闭合检测机制，当检测到已访问过的区域时，会进行闭环校正以修正位姿轨迹。 6. **地图构建**：LIO-SAM同时生成环境的地图，可以用于导航和...
《论文阅读14》FAST-LIO
darren_pty
08-16 1413
牛津大学、中山大学、国防科技大学。
FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package byTightly-Coupled Iterated Kalman Filter
avenger_fang的博客
04-08 837
【摘要】 本文提出了一种计算效率高、鲁棒性强的激光雷达-惯性里程计框架。我们使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，以允许在快速运动、有噪声或杂乱的环境中进行鲁棒的导航。为了降低存在大量测量值时的计算负荷，我们提出了一个新的计算卡尔曼增益的公式。新公式的计算负载取决于状态维度，而不是测量维度。所提出的方法及其实现已在各种室内外环境中进行了测试。在所有的测试中，我们的方法实时产生可靠的导航结果：在四旋翼计算机上运行，它在扫描中融合超过1200个有效特征点，并在25...
激光惯性 SLAM FAST-LIO2
weixin_43802726的博客
06-30 2089
论文：https://github.com/gaoxiang12/faster-lio/blob/main/doc/faster-lio.pdf。如无法下载，可以尝试 gitee 版：https://gitee.com/sun_6s/FAST_LIO。是在 FastLIO2 基础上开发的，速度提高了 1.5-2 倍左右。打开/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml。项目源码：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM。
fast-lio2论文阅读 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》
avenger_fang的博客
03-15 6543
【摘要】 本文提出了FAST-LIO2：一个快速、鲁棒和通用的激光雷达惯性里程计框架。FAST-LIO2基于一个高效的紧密耦合迭代卡尔曼滤波器，FAST-LIO2有两个关键的新特性，允许快速、鲁棒和精确的激光雷达导航（和建图）。第一个方法是将原始点直接配准到地图上（随后更新地图，即建图），而不提取特征。这使得我们能够利用环境中的微妙特征，从而提高了准确性。消除了手工设计的特征提取模块，也使它自然地适应不同扫描模式的激光雷达；第二个主要的新颖之处是通过增量k-d树数据结构ikd-Tree维...
在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）
qq_74861634的博客
08-31 3817
在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM和LIO-SAM需要将源码CMakeList.txt中修改为c++14；3、只有发布和接收的话题相同才会出现点云。
自己部署FAST LIO2操作记录 20220912
诗筱涵的博客
02-24 1880
这个idK-Tree需要注意，是把idK-Tree仓库里面的idK-Tree文件夹放到FAST_LIO的include文件夹下面，不是直接把整个idK-Tree仓库放到FAST_LIO的include文件夹下面，否则catkin_make的时候会报找不到源文件的错误。再装对应功能包，克隆到一个工作空间的src文件夹下，直接catkin_make就编译通过了，我这里放到和FASR_LIO2一个工作空间里面了，估计会有什么调用，不在一个工作空间也可以，得source一下。FAST_LIO2跑起来了，感觉很爽！
fast-lio与fast-lio2的区别
03-29
Fast-lio和Fast-lio2是两个不同版本的Lidar Odometry（激光雷达里程计）算法。们都是用于从激光雷达数据中估计相机或车辆的运动轨迹的算法。它们的区别主要体现在以下几个方面： 1. 算法原理：Fast-lio和Fast-lio2采用了不同的算法原理。Fast-lio基于扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）进行运动估计，而Fast-lio2则采用了更先进的非线性优化方法，如Gauss-Newton或Levenberg-Marquardt算法。 2. 精度和鲁棒性：Fast-lio2相对于Fast-lio在精度和鲁棒性方面有所提升。Fast-lio2在处理激光雷达数据时能够更准确地估计运动轨迹，并且对于噪声和异常情况具有更好的鲁棒性。 3. 实时性能：Fast-lio2相对于Fast-lio在实时性能方面有所改进。Fast-lio2通过优化算法和数据结构的设计，能够更高效地处理激光雷达数据，提高实时性能。 4. 可扩展性：Fast-lio2相对于Fast-lio在可扩展性方面更好。Fast-lio2的算法设计更加模块化和可配置，可以方便地进行扩展和适应不同的硬件平台和应用场景。
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