Coppelia Sim (v-REP)仿真 机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪 （一）

已于 2024-11-08 16:38:18 修改
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分类专栏： 机器人3D视觉 文章标签： 机器人 3d 计算机视觉
于 2024-10-23 00:52:32 首次发布
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coppelia sim[V-REP]仿真实现 机器人于3D相机手眼标定与实时视觉追踪

Coppelia Sim (v-REP)仿真 机器人3D相机手眼标定与实时视觉追踪 （二）

一 标定板的制作

生成标定的PDF文件

在这个地址可以生成需要用的标定板的文件，设置标定板的大小，棋盘格的大小，等相关的参数，之后可以保存PDF文件。该文件可以可以直接打印。
请添加图片描述

PDF转为图像格式

由于需要导入到仿真场景中PDF文件不能直接导入，所以需要生成图下文件，使用windows自带的画图工具，生成以厘米为单位的图像格式，大小和标定板的设置大小一直

在这里插入图片描述
然后直接屏幕截图把PDF的图像放大图像中，这样就有了标定板的图了，作为仿真，应该够用了。

请添加图片描述

图像加载到仿真中

新建一个plane
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设置plane的大小
在这里插入图片描述
设置材质，选择之前的图像文件
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仿真场景的标定板
在这里插入图片描述

二 仿真场景设置

加载机器人

拖放机器人到场景中

在这里插入图片描述

加载的控制dummy 在这里插入图片描述

加载3D相机

感觉用kinect的模型不是很好，比较大，而且坐标显示不是很好，所有用vision sensor加上detp相机
先把这连个都添加到场景中，然后把kinect的depth相机拖到vision sensor中，把kinect的script也拖到vision sensor中，同时要注意修改深度相机的坐标，及修改script，删掉/rgb部分
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
运行仿真，应该可以显示出来相机的实时图像

在这里插入图片描述
把相机安装到机器人末端，调整好标定板的位置，最终的仿真场景
在这里插入图片描述
仿真的文件
接下来需要通过zmq API来获取rgb和深度相机的凸显，用API来控制机器人

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博主很懒，先站坑。。。
VREP/Coppeliasim相关的学习教程及工具资源(持续更新中......)
木易进
02-19 2708
Tutorials Github 相关tutorials 官方文档 IK Group基础讲解 部分基础理论知识的讲解 Vrep部分操作教程 Tools Vrep部分工具教程
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