hong3731的专栏

先把这连个都添加到场景中，然后把kinect的depth相机拖到vision sensor中，把kinect的script也拖到vision sensor中，同时要注意修改深度相机的坐标，及修改script，删掉/rgb部分。由于需要导入到仿真场景中PDF文件不能直接导入，所以需要生成图下文件，使用windows自带的画图工具，生成以厘米为单位的图像格式，大小和标定板的设置大小一直。可以生成需要用的标定板的文件，设置标定板的大小，棋盘格的大小，等相关的参数，之后可以保存PDF文件。设置plane的大小。

相机坐标系下的点可以根据内参标定的结果，使用solvePnP，获取棋盘格在相机坐标下的3D点，用sim.getObjectPose获取到机器人的姿态。在官方提供的例子里面已经包含了调用的例子程序，把coppeliasim_zmqremoteapi_client 文件夹拷贝过来就直接可以用。在虚拟环境中量出的结果和相机的标定结果，由于图像的坐标系和Sim的坐标系的坐标轴是相差90°，所有顺序不一样。接下来使用标定好的结果进行跟踪标定板的位置。

3.机器人每次移动到该点位，测试姿态是不是正确。3.夹爪坐标系下的点转为机械手极坐标系下的点。2.相机坐标系下的点转为夹爪坐标系下的点。1.采用标定板的第一个坐标点作为跟踪点。1.图像坐标点转到相机坐标系下的点。

前置条件需要 Python >= 3.6，使用pip 安装测试安装是否成功输出结果。

二维空间位姿表示方法。