【CMU-自主导航与规划】Autonomous Exploration Development Environment 配置与运行 CMU团队无人车自主导航与规划仿真平台 Autonomous Exploration Development Environment
【CMU-自主导航与规划】M-TARE planner 配置与运行 Docker, Docker Compose, NVIDIA Container Toolkit, Nvidia GPU Driver（需要至少2个，带Nvidia GPU）多机启动需要开多个终端同时启动，且注意id需要在0到num-1的范围内。使用以太网电缆将每台计算机连接到同一个本地网络，不要使用无线连接;下载工程docker：(推荐将工程放置在主目录下)使用脚本：mtare_docker/stop.sh。停止某个：./stop.sh <robot_id>停止所有机器人：./stop.sh。
realsense t265参数查询与释义 含有相机信息的话题共有三个，分别为两个鱼眼相机以及一个IMU话题。使用rviz可以查看相机相关多个坐标系信息，需要注意的是。使用该指令时不能通过roslaunch开启相机。使用TF树不能清晰表示获得的坐标信息；需要选择一个相机的坐标系，使用。都会报 没有frame的警告。
Jetson ORIN NX安装Ubuntu20.04，配置CUDA，cuDNN 等注意事项 在弹出界面后，选择第三项manual setup，需要注意的是，**第八项“storage device”**默认为 SD Card , 没有图中“EMMC/SD”的选项，此时要更换选项为。在sdkmanager的step 2界面中，可以直接选择所有要烧录的系统与组件，可以。orin对应的jetpack版本为5.1.1和5.1.2。，否则在98%左右会有报错；大体准备工作与流程与博客。，即可以直接烧录进去。
无人机自主探索FUEL：代码阅读3--执行循环顺序与部分释义 其中函数search主要用于寻找路径，输入起点的p,v,a,终点p,v，布尔值init_search，路点path，布尔值is_shot_succ，矩阵coef_shot，时间shot_time；此时终端打印max_id，min_id，代价cost mat以及旅行商算法参数 TSP。其中特别的是 固定了yaw角规划的分段信息，固定为了12段，而。其中当前视点与下一个视点距离。：对yaw角进行了单独的规划。其中主要调用了两个函数。时显示ROS_ERROR。，进行探索并选择视点；
无人机自主探索FUEL：代码阅读2--算法重要参数 其中，在计算代价时使用了A* 来计算无碰撞路径，调用了Astar2.cpp，在簇不同时调用Astar2.cpp的次数不同，**即Astar2.cpp仅用于计算簇的代价，是仅用2个视点进行规划。中被使用，用于计算视点之间的位置、速度、yaw角代价，对应原文VI.C部分，公式（1），最后得到将代价保存在FIS中，当簇过时代价一并删除。其中，在改变了地图尺寸时，会出现将扫描后的内容重复拼接出现的情况，例如将地图尺寸设为x=20, y=20。中，写死了相机FOV的参数，可能影响了在。
labelme标注方法 再点击 open,进行下一张，重复以上步骤。此时可以看到前一张的json文件。选择左上角 file—save as （或者ctrl+shift+s）在图片上单击鼠标右键，选择第一个create polygons。–文件名不变，保存类型默认为.json，选择保存。点击OK后，闭环框会变色，且右侧会出现标签名。按顺序选择一张图片，并open。
【论文阅读笔记】基于RGBD相机的四旋翼多小快速运动目标感知与避障 (1)用Yolo-fastest 在RGB里检测动态物体，用深度图获得三维信息，用3D-soft跟踪动态物体(2)通过生成最优光滑轨迹，预测目标的轨迹，从而快速躲避动态、静态障碍物使用低成本深度相机代替事件相机；提出了分层轨迹生成算法：运动学路径搜索+基于梯度优化；填补了多小快速运动目标感知与避障领域空白；可以RGB-D相机躲避多个快速运动小物体指标： 半径5m/s;距离
Isaac-gym(4): 物理模拟 ISAAC-GYM之物理模拟函数create_actor将一个执行器添加到环境中，并返回一个执行器句柄，该句柄可用于以后与该执行器交互。最好在创建参与者期间保存句柄，而不是在模拟运行时每次都查找句柄。许多附带的示例都是这样做的：# cache useful handlesenvs = []actor_handles = []print("Creating %d environments" % num_envs)for i in range(num_envs): # create
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