通过kinect实现3d扫描建立打印模型（processing、skanect、ReconstructMe）

http://www.sigvc.org/bbs/thread-722-1-1.html

在本文中将详细梳理使用Kinect进行3d扫描的过程，一共包含3种实现方法：processing编程实现、skanect软件实现、ReconstructMe软件实现。RecontructMe只能基于32位系统的驱动与kinect连接，而skanect与processing不论是32位还是64位都可以较好的兼容。

Comparison of ReconstructMe, KinectFusion and Skanect：



我们首先来看ReconstructMe:
ReconstructMe是基于32位系统的，但是在64位操作系统下仍旧使用32位的kinect驱动以及ReconstructMe。
ReconstructMe官方网址：http://reconstructme.net/
官网中针对不同的用户，有免费版以及收费版两种软件，具体下载地址为：http://reconstructme.net/projects/reconstructme-console/
下载完成以后，先不要安装，在安装ReconstructMe之前我们首先需要安装Kinect的驱动，具体步骤如下：

• 
  
• 下载32位openni驱动包，下载地址：
  

Dropbox下载地址：
https://www.dropbox.com/s/n55mr8q1j0nzyru/Sensor%20Driver%20Package%
20×86%201.5.2.zip
坚果云下载地址：
https://jianguoyun.com/c/pubfile/uGqA8e_Y18lRqUluPrFMdXnCzq3o0ko9_Eh_5yDu-3U
2.解压驱动包，首先安装OpenNI，再然后是SensorKinect，然后是SensorPrimesense。（在安装之前，一定要把原来kinect的驱动卸载掉）
3.全部安装完成以后，重启
4.将你的Kinect连接上电脑，可以通过查看控制面板中的设备管理器，检查你的电脑是否已 经识别Kinect.
 
5.确认Kinect已经能和电脑通信之后，安装下载好的ReconstructMe，安装完以后运行目录中的Start ReconstructMe Scan OpenNI.bat，注意不是ReconstructMe.exe。然后根据提示进行操作即可
附图：
 


接下来是通过skanect进行3d扫描 ：
Skanect官方网址： http://skanect.manctl.com
下载地址： http://manctl.com/products.html （页面中含有详细的安装步骤，但是一些链接已经失效，在后面的安装步骤中含有其他下载链接）
详细安装步骤：

• 
  
• 下载skanect
• 下载kinect驱动包：
  

Dropbox下载地址：
https://www.dropbox.com/s/734160v5imqyd5d/kinect%20driver%20package%20for%2064bit.zip
坚果云下载地址：
https://jianguoyun.com/c/pubfile/sm_vNwOtndapU8ya3p46l6BXj-ujPkDmnt7JrTnhjoc
3. 下载完驱动包以后，首先安装OpenNI，然后是NITE，再然后是sensor（此文件也就是Primesense），最后是SensorKinect.
4.把kinect通过USB连接到电脑，检查控制面板中的设备管理器，判断是否已经连接成功。
5.安装skanect并运行skanect.exe
( 备注 ：
1. 若基于32位操作系统，当使用skanect应下载之前ReconstructMe的所需的驱动，并附加NITE（具体安装顺序如上所示）：
dropbox下载： https://www.dropbox.com/s/alvz98xzchlhlqj/NITE-Win32-1.5.2.21-Dev.zip
坚果云下载：
https://jianguoyun.com/c/pubfile/pw4suN5cAEsSIyTDyMGLaoAIw3Dfc6baECBR_1udBkY
2. 若运行skanect时，提示未查找到openni.dll则需根据你安装的目录找到openni.dll并复制到system32中！)
附图：
 


最后一种方法是通过processing编程实现 ，对于使用过Processing或者java的人比较适用。虽然自己之前没有接触过java，但还是尝试了一下，欢迎大家一起折腾，具体步骤：

• 
  
• 首先还是需要安装Kinect的驱动（本人亲测为安装64位的驱动，如果你使用的操作系统是32位的还需安装NITE，因为后面调用processing库是需使用到）
• Processing的simple-openni库下载及安装:
  

http://code.google.com/p/simple-openni/downloads/list
(木有接触过processing的，百度一下即可找到，下载该软件并根据官网指示了解如何安装库文件)
3.Coding!
Processing代码：

普通浏览 复制代码

1. import processing.opengl.* ;
2. import SimpleOpenNI.* ;
3. import kinectOrbit.* ;
4. KinectOrbit myOrbit ;
5. SimpleOpenNI kinect ;
6. String turnTableAngle  =  "0" ;
7. ArrayList scanPoints  =  new ArrayList ( ) ;  // PointCloud
8. ArrayList scanColors  =  new ArrayList ( ) ;  // Object Colors
9. ArrayList objectPoints  =  new ArrayList ( ) ;  // PointCloud
10. ArrayList objectColors  =  new ArrayList ( ) ;  // Object Colors
11. float baseHeight  =    ;  // Height of the Model's base//1
12. 
13. float modelWidth  =     ; //2
14. 
15. float modelHeight  =     ; //3
16. 
17. PVector axis  =  new PVector ( 0, baseHeight,    ) ; //4
18. 
19. int scanLines  =  200 ;
20. int scanRes  =  1 ;
21. float [ ] shotNumber  =  new  float [ 3 ] ;
22. int currentShot  =  0 ;
23. 
24. public  void setup ( )
25. {
26.   size ( 800,  600, OPENGL ) ;
27.    // Orbit
28.   myOrbit  =  new KinectOrbit ( this,  0,  "kinect" ) ;
29.   myOrbit.drawCS ( true ) ;
30.   myOrbit.drawGizmo ( true ) ;
31.   myOrbit.setCSScale (   ) ; //5
32. 
33.   myOrbit.drawGround ( true ) ;
34.    // Simple-openni
35.   kinect  =  new SimpleOpenNI ( this ) ;
36.   kinect.setMirror ( false ) ;
37.   kinect.enableDepth ( ) ;
38.   kinect.enableRGB ( ) ;
39.   kinect.alternativeViewPointDepthToImage ( ) ;
40.    for  ( int i  =  0 ; i < shotNumber.length ; i++ ) 
41.   {
42.     shotNumber<i>  = i *  ( 2 * PI ) / shotNumber.length ;
43.   }
44. }
45. 
46. public  void draw ( ) 
47. {
48.   kinect.update ( ) ;  // Update Kinect data
49.   background ( 0 ) ;
50.   myOrbit.pushOrbit ( this ) ;  // Start Orbiting
51.   drawPointCloud ( 5 ) ;
52.   updateObject (scanLines, scanRes ) ;
53.    if (currentShot> 0&¤tShot< 4 )
54.   {
55.     scan ( ) ;
56.   }
57.   drawObjects ( ) ;
58.   drawBoundingBox ( ) ;  // Draw Box Around Scanned Objects
59.   kinect.drawCamFrustum ( ) ;  // Draw the Kinect cam
60.   myOrbit.popOrbit ( this ) ;  // Stop Orbiting
61. }
62. 
63. void drawPointCloud ( int steps )
64. {
65.    // draw the 3D point depth map
66.    int index ;
67.   PVector realWorldPoint ;
68.   stroke ( 255 ) ;
69.    for  ( int y  =  0 ; y < kinect.depthHeight ( ) ; y + = steps )
70.   {
71.      for  ( int x  =  0 ; x < kinect.depthWidth ( ) ; x + = steps )
72.     {
73.       index  = x + y * kinect.depthWidth ( ) ;
74.       realWorldPoint  = kinect.depthMapRealWorld ( ) [index ] ;
75.       stroke ( 150 ) ;
76.       point (realWorldPoint.x, realWorldPoint.y, realWorldPoint.z ) ;
77.     }
78.   }
79. }
80. 
81. void drawObjects ( )
82. {
83.   pushStyle ( ) ;
84.   strokeWeight ( 4 ) ;
85.    for  ( int i  =  1 ; i < objectPoints.size ( ) ; i++ )
86.   {
87.     stroke (objectColors.get (i ).x, objectColors.get (i ).y, objectColors.get (i ).z ) ;
88.     point (objectPoints.get (i ).x, objectPoints.get (i ).y, objectPoints.get (i ).z + axis.z ) ;
89.   }
90.    for  ( int i  =  1 ; i < scanPoints.size ( ) ; i++ )
91.   {
92.     stroke (scanColors.get (i ).x, scanColors.get (i ).y, scanColors.get (i ).z ) ;
93.     point (scanPoints.get (i ).x, scanPoints.get (i ).y, scanPoints.get (i ).z + axis.z ) ;
94.   }
95.   popStyle ( ) ;
96. }
97. 
98. void drawBoundingBox ( )
99. {
100.   stroke ( 255,  0,  0 ) ;
101.   line (axis.x, axis.y, axis.z, axis.x, axis.y +  100, axis.z ) ;
102.   noFill ( ) ;
103.   pushMatrix ( ) ;
104.   translate (axis.x, axis.x + baseHeight + modelHeight /  2, axis.z ) ;
105.   box (modelWidth, modelHeight, modelWidth ) ;
106.   popMatrix ( ) ;
107. }
108. 
109. void scan ( )
110. {
111.    for  (PVector v : scanPoints )
112.   {
113.     boolean newPoint  =  true ;
114.      for  (PVector w : objectPoints )
115.     {
116.        if  (v.dist (w ) <  1 )
117.       newPoint  =  false ;
118.     }
119.      if  (newPoint )
120.     {
121.       objectPoints.add (v.get ( ) ) ;
122.        int index  = scanPoints.indexOf (v ) ;
123.       objectColors.add (scanColors.get (index ).get ( ) ) ;
124.     }
125.   }
126. }
127. 
128. void updateObject ( int scanWidth,  int step )
129. {
130.    int index ;
131.   PVector realWorldPoint ;
132.   scanPoints.clear ( ) ;
133.   scanColors.clear ( ) ;
134.    float angle = (currentShot-1 )*2*PI/ 3 ;
135.   rotateY (angle ) ;
136.   line ( 0, 0, 100, 0 ) ; //draw a line at the base of the bounding box to indicate the rotation
137.    int xMin  =  ( int )  (kinect.depthWidth ( ) /  2 - scanWidth /  2 ) ;
138.    int xMax  =  ( int )  (kinect.depthWidth ( ) /  2 + scanWidth /  2 ) ;
139.    for  ( int y  =  0 ; y < kinect.depthHeight ( ) ; y + = step )
140.   {
141.      for  ( int x  = xMin ; x < xMax ; x + = step )
142.     {
143.       index  = x +  (y * kinect.depthWidth ( ) ) ;
144.       realWorldPoint  = kinect.depthMapRealWorld ( ) [index ] ;
145.       color pointCol  = kinect.rgbImage ( ).pixels [index ] ;
146.        if  (realWorldPoint.y < modelHeight + baseHeight && realWorldPoint.y > baseHeight )
147.       {
148.          if  ( abs (realWorldPoint.x - axis.x ) < modelWidth /  2 )
149.         {  // Check x
150.            if  (realWorldPoint.z < axis.z + modelWidth /  2 && realWorldPoint.z > axis.z -modelWidth /  2 )
151.           {  // Check z
152.             PVector rotatedPoint ;
153.             realWorldPoint.z - = axis.z ;
154.             realWorldPoint.x - = axis.x ;
155.             rotatedPoint  = vecRotY (realWorldPoint, angle ) ;
156.             scanPoints.add (rotatedPoint.get ( ) ) ;
157.             scanColors.add ( new PVector (red (pointCol ), green (pointCol ), blue (pointCol ) ) ) ;
158.           }
159.         }
160.       }
161.     }
162.   }
163. }
164. 
165. PVector vecRotY (PVector vecIn,  float phi )
166. {
167.    // Rotate the vector around the y-axis
168.   PVector rotatedVec  =  new PVector ( ) ;
169.   rotatedVec.x  = vecIn.x *  cos (phi ) - vecIn.z *  sin (phi ) ;
170.   rotatedVec.z  = vecIn.x *  sin (phi ) + vecIn.z *  cos (phi ) ;
171.   rotatedVec.y  = vecIn.y ;
172.    return rotatedVec ;
173. }
174. 
175. public  void keyPressed ( ) {
176.    switch (key )
177.   {
178.      case  's':
179.     currentShot++ ;
180.      break ;
181.      case  'c':  // Clear the object points
182.     objectPoints.clear ( ) ;
183.     objectColors.clear ( ) ;
184.     currentshot = 0 ;
185.      break ;
186.      case  'e':  // Export the object points
187.     exportPly ( '0' ) ;
188.      break ;
189.      case  '+':  // Increment the number of scanned lines
190.     scanLines++ ;
191.     println (scanLines ) ;
192.      break ;
193.      case  '-':  // Decrease the number of scanned lines
194.     scanLines-- ;
195.     println (scanLines ) ;
196.      break ;
197.   }
198. }

代码下载地址：
Dropbox下载：https://www.dropbox.com/s/90fttmvheag2k2r/scan.pde
坚果云下载：https://jianguoyun.com/c/pubfile/GHAf-ZzTMjgr1KNNinHgpWf7QKdTmBu2Z-2SIU_YbE8
收工！