编译程序,会报如下错误
CMakeFiles/fastlio_mapping_re.dir/src/laserMapping_re.cpp.o:在函数‘get_f(state_ikfom, input_ikfom)’中:
/home/hdd/workspace/s-fastlio_ws/src/S-FAST_LIO-master/include/use-ikfom.hpp:57:对‘Sophus::SO3::matrix() const’未定义的引用
CMakeFiles/fastlio_mapping_re.dir/src/laserMapping_re.cpp.o:在函数‘df_dx(state_ikfom, input_ikfom)’中:
/home/hdd/workspace/s-fastlio_ws/src/S-FAST_LIO-master/include/use-ikfom.hpp:76:对‘Sophus::SO3::hat(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用
/home/hdd/workspace/s-fastlio_ws/src/S-FAST_LIO-master/include/use-ikfom.hpp:76:对‘Sophus::SO3::matrix() const’未定义的引用
/home/hdd/workspace/s-fastlio_ws/src/S-FAST_LIO-master/include/use-ikfom.hpp:77:对‘Sophus::SO3::matrix() const’未定义的引用
CMakeFiles/fastlio_mapping_re.dir/src/laserMapping_re.cpp.o:在函数‘df_dw(state_ikfom, input_ikfom)’中:
/home/hdd/workspace/s-fastlio_ws/src/S-FAST_LIO-master/include/use-ikfom.hpp:88:对‘Sophus::SO3::matrix() const’未定义的引用
试了很多方法,还是这个有效果
参考解决方法
但是运行launch文件还会报错。
解决方法:
在CMakeLists文件加入libSophus.so的绝对路径
set(Sophus_LIBRARIES /home/hdd/Sophus/build/libSophus.so)