sdf 模型gazebo入门

最新推荐文章于 2024-08-02 16:00:06 发布

howard2333

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分类专栏： ros gazebo sdf 文章标签：仿真器

本文链接：https://blog.csdn.net/howard2333/article/details/120895293

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本文介绍了如何从零开始创建一个简单的SDF模型，并进行SDF与URDF之间的转换。首先，通过建立模型目录和配置文件来开始建模，接着创建一个长方体作为基础结构，设置了碰撞和视觉元素。然后，添加了无摩擦的球体作为脚轮，并定义了关节，最后展示了完整的代码，为读者提供了一种建立自己SDF模型的实践方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

sdf 与 urdf 的转换

首先建立一个简单的sdf文件熟悉语法

创建一个模型目录
```
mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot
```

创建config文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

粘贴以下代码

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>me@my.email</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

创建sdf文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

粘贴如下文件

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="my_robot">
  </model>
</sdf>

建立模型的结构

建立一个长方体

      <link name='chassis'>
            <pose>0 0 .1 0 0 0</pose>

            <collision name='collision'>
              <geometry>
                <box>
                  <size>.4 .2 .1</size>
                </box>
              </geometry>
            </collision>

            <visual name='visual'>
              <geometry>
                <box>
                  <size>.4 .2 .1</size>
                </box>
              </geometry>
            </visual>
          <