QGC地面站连接roslanch创建的仿真无人机

今天遇到這個情況，看了網上的方法依然沒有解決

QGC地面站无法连接roslanch创建的仿真无人机-问答专区-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效！ -

問題的根源應該是沒有進入sitl的環境。這裏寫一下解決方法：

首先編譯

export Autopilot_DIR=/home/pg/Documents/WKS_PX4/px4/wks_1_13/PX4-Autopilot

cd $Autopilot_DIR

#rm -r build

make px4_sitl_default gazebo

完成後應該會自動啓動gazebo，如果這時後啓動qgc，應該是能夠自動連接上的。

現在把qgc和上面的進程關閉。

再來啓動mavros_posix_sitl.launch 並連接qgc

#!/bin/bash


# source mavros
export MAVROS_DIR=/home/$USER/Documents/WKS_PX4/movros/mavros_ros1_1_18
source $MAVROS_DIR/devel/setup.bash



export Autopilot_DIR=/home/$USER/Documents/WKS_PX4/px4/wks_1_13/PX4-Autopilot


cd $Autopilot_DIR

# 進入sitl的環境
make posix_sitl_default


source $Autopilot_DIR/Tools/setup_gazebo.bash $Autopilot_DIR $Autopilot_DIR/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$Autopilot_DIR
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$Autopilot_DIR/Tools/sitl_gazebo
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$Autopilot_DIR/Tools/simulation-ignition

# 以下依據自己的位置修改，運行 mavros_posix_sitl.launch 的時候不需要
#export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins
#export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/$USER/Documents/wks_third_party/resource_source/gazebo_resource/models
#export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/$USER/Documents/wks_third_party/resource_source/gazebo_resource/my_models



# launch文件位於 PX4-Autopilot/launch
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

現在啓動qgc 應該自動鏈接上了，核心就是要先進入Autopilot_DIR並make posix_sitl_default

然後將qgc的 Vehicle Setup 的 parameters  的 COM_RCL_EXCEPT 改爲4 (offboard模式，能在仿真環境裏起飛)