howard789的博客

getLocalTarget(planner_manager_->pp_.max_vel_ * planner_manager_->pp_.max_vel_) / (2 * planner_manager_->pp_.max_acc_)

使用px4的无人机，解锁后一段时间（10秒）没有起飞，就会自动上锁。如果10s太短，可以将 10.0f 改成较大的值。

今天遇到這個情況，看了網上的方法依然沒有解決QGC地面站无法连接roslanch创建的仿真无人机-问答专区-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效！ -問題的根源應該是沒有進入sitl的環境。這裏寫一下解決方法：首先編譯完成後應該會自動啓動gazebo，如果這時後啓動qgc，應該是能夠自動連接上的。現在把qgc和上面的進程關閉。再來啓動mavros_posix_sitl.launch 並連接qgc現在啓動qgc 應該自動鏈接上了，核心就是要先進入Autopilot_DIR並make pos

了解这段代码需要有最小二乘法的基础，可以参考我上一篇博客。以下是四条公式的推导。

首先imu和odom开机的原点就是world，也就是世界坐标的原点，imu.q就是当前飞控的位姿对应初始位姿T_imu_world。可以想象下，首先飞机朝ROS坐标系的前方，依照ROS的坐标系选择yaw角后，依照机体坐标系的roll和pitch旋转机体，得到的就是在ROS坐标系下的目标姿态。是（roll增加向右，pitch向下，yaw向左），也就是说yaw和ROS的相同，roll和pitch的和机体坐标系的相同。机体坐标系：x向前，y向右，z向下（roll增加向右，pitch向下，yaw向右）。

视频见B站上DR_CAN的。

ubuntu20.04 安裝PX4 1.13。

這裏使用的是realsense D435，使用其灰階雙目的部分（把中間红外点阵投影仪遮住應該可以取得更好的效果），廠商有給相機的標定，但由於Kalibr裏可以直接標定相機和imu的相對位置，是vins需要的參數，比自己用尺子量還準，所以用kalibr標定，所以還是使用kalibr標定vins的參數。主要步驟如下：操作環境是ros noetic1. 錄製rosbag（包含的topic包括），imu的發佈頻率200Hz，相機的部分，會用topic_tools降低頻率2. 用kalibr標定相機3. 取