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4自由度机械臂正逆解公式推导与代码实现
Citrus-1120: 佬，α是自己给的嘛
二进制的补码减法公式推导
做而论道_CS: 由 “补码” 换算到十进制数，也极其简单。你只需记住：【补码首位的权，是负数】。一般的八位二进制数，各个位的权是：　　128、64、32、16、8、4、2、1；如果是八位的补码，各个位的权则是：　－128、64、32、16、8、4、2、1。　例如，有一个补码：1110 0001，它代表的十进制是：－128 + 64 + 32 + 1 = －31。如果，另一个补码：0110 0001，它代表的十进制是：0 + 64 + 32 + 1 = ＋97。仅仅使用【进制转换】，不就行了！根本就用不着琢磨：原码反码取反加一这些事。
二进制的补码减法公式推导
做而论道_CS: 用两位十进制计算时，舍弃进位，就是：减去一百。所以，加上 99，再减 100，当然就是 “－1” 了。计算机用的是二进制数。八位二进制数是：0000 0000 ~ 1111 1111。等价于十进制数：0 ~ 255。如果出现进位，就是：2^8 = 256。那么，加 255 (1111 1111)，再减 256，也就是 “－1” 了。同理：+254 (1111 1110)，就是－2。　　　+253 (1111 1101)，就是－3。　　　。。。　。。。　　　+128 (1000 0000)，就是－128。以上这些正数，就是【计算机中的负数】。　计算机专家，则 “发明” 了一个名词：补码。其实，哪有什么补码啊！　它们，不就是普通的数字吗？代替负数的关键是：舍弃进位！　老外胡编乱造，是因为，他们弄不懂 “进位”！这些正数（即补码）与其负数的关系，你一定可以看出来：　正数（即补码）＝ 256 ＋该负数一般化，就是：　正数（即补码）＝ 2^n ＋该负数　n 是二进制补码的位数。例：求－31 的八位补码，是多少？解：256－31 = 225 = 1110 0001 (二进制)。代替负数的正数（即补码），就这么求出来了。简不简单？意不意外？但是，计算机专家，可不想让你弄的这么痛快！　弄这么简单，怎么显出计算机的神秘感！　　太简单，怎么能显出专家的水平！所以，他们偏要跟你说：　机器数符号位原码反码补码取反加一符号位不变 ... 谁要是跟着他们琢磨 “原码取反加一”，　显然就是，被他们带到沟里爬不上来了！
二进制的补码减法公式推导
做而论道_CS: 什么是：机器数符号位、原码反码补码！这些是：计算机专家在【卖拐】。其实，“原码取反加一”，只是一个障眼法而已。　计算机专家，用它，掩盖了负数的真面目。虽然，计算机中，使用的是二进制数。但是，二进制数，也是数，与十进制，没什么两样。你看十进制数吧，两位，就是：0 ~ 99。可以有：27 + 99 = (一百) 26 　　　　27 － 1 = 26 如果你忽略进位，仍旧保持两位数，　这两种算法的功能，就是相同的。就是说，当你舍弃了进位：　正数，就能当负数来使用；　加法，竟然就能完成减法运算！如果在计算机中，舍弃进位，将会怎样？　就可以省掉减法器。　只用一个加法器，便可横行天下！看懂了吗？　用正数代替负数，关键是：舍弃进位！老外的算术水平太洼，显然弄不懂这些！　所以，才编造出：符号位原码取反加一。千万千万，千万别跟老外学算术啊！谁要是跟老外学算术，立刻、马上、直接，就掉沟里去了。
python em module錯誤修正
CSDN-Ada助手: 推荐 Python入门技能树：https://edu.csdn.net/skill/python?utm_source=AI_act_python

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作者: 陈君豪

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