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原创 第四章 动力学-4.1牛顿欧拉公式
而我们所有的符号公式,都是基于最开始的两个基本坐标系之间的位置变换推导出来的,这样,我们写起来也有底,具体用哪个公式,具体哪个符号表示什么含义,我们都一清二楚。至此,牛顿欧拉公式的推导完成,我们会发现书上的牛顿欧拉公式和我们所推导的完全相同,只是看起来是有点不大一样,是因为书上的公式的内容,部分地方都被省略,或者说公式的某些个符号在读者看来不是特别好理解,所以才会读起来比较难。比如说,书中的牛顿欧拉公式中的符号,少了相对坐标系,全都省略了,但是这样对于初学者来说,是有点疑惑的,例如他们看到这个。
2024-07-10 14:22:10
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原创 第二章运动学 - 2.3类ur,二三四轴轴线平行解析解
关于奇异,协作机械臂的奇异跟前一章节的奇异类似,公式也差不多,唯一的区别在于肘关节的臂型有所区别,肘关节奇异定义是,关节二轴、三轴、四轴共线,此时关节二的逆解无法解出,其实也就是关节三为0时奇异。有八个解,最后关于解的选取,这里没有一个确定的方法,可根据实际情况,可以由最小角度或者最小能量,或者臂型来选取,甚至还有些是旋转±360度之后,可以产生更多选项的解,所以这块可以根据厂商的要求自己来定义。时,矩阵某些项为0,在求别的关节时存在正余弦值为0,需要注意,也可以理解为奇异。另外,根据上面公式,可以看出,
2024-07-09 16:56:11
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原创 第二章 运动学-2.2 通用四五六轴轴线交于一点几何解
在对上一节相关的DH知识了解之后,我们可以尝试对通用工业机械臂进行建模,这里选取的456轴交于一点的机械臂,并且相对于课本来说,DH参数模型相对更复杂一些,笔者在这里的考量是,既然写,那就写相对复杂一点的模型,否则,在实际的运用过程中,一下少了这个参数一下少了那个参数,一下子拿网上的代码跑起来又正逆解对不上,总而言之会出现一些问题,书上最多给个PUMA的例子,它简单,但是实际中的机械手,相对这类更复杂,导致在实际过程中运用的时候又费劲。大臂:在图中可以看出,456轴交点在1号坐标系下的X轴方向区分,
2024-07-09 16:16:39
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原创 第二章 运动学-2.1 DH介绍
后面以此类推,即可,那么在实际的建模的时候,我们就可以按此方法,边推算坐标系,边写上这些参数,这样必然就符合DH的规则,同时也符合上面的准则,那么最后的结果也肯定是我们想要的,即使在中间过程中出现了建立坐标系出现问题,我们也可以随时进行对坐标系以及参数的修改,保证建模的正确性,例如下面举些例子,来作为正确和错误示范,以及说下笔者的一些思路,仅供参考,多加练习,自然就会熟练起来。,同理,从坐标系1到坐标系2,我们同理也需要将坐标系1做上面的一系列操作,从②到③,RotX,-90度,那么此时。
2024-07-09 11:21:00
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原创 第一章 机械臂基础-1.2 姿态描述
描述空间中的姿态在上一节中提到,为矩阵形式,由三个列矢量所组成的矩阵表示姿态,需要9个值来表示。这三个列矢量相互垂直,且都是单位矢量。可得知(1-2-1),,但对于姿态来说,只有三个自由度,却用了九个变量,那么有没有其他的方法去描述姿态呢,答案是肯定的, 在前面说过,旋转矩阵既是位姿也是变换,这里可以将其理解为一个坐标系相对于另一个坐标系的变换,那么可以这么思考,就是说空间的一个姿态变换可以由旋转x、y、z三个轴来达到,或者绕空间中的某个轴线旋转一定的角度来达到
2024-07-08 14:50:45
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原创 第一章 机械臂基础-1.1 位姿描述与坐标变换
空间中的一个物体,或者一个点,固定好坐标系之后,就有一个位置坐标,可以用3x1的位置矢量来描述,当然也可以建立多个坐标系,那么对于一个点来说,在不同的坐标系下就有不同的位置坐标,因此需要注明此点在哪个坐标系下的位置坐标,例如,在坐标系。上面的方程公式中,分别阐述了位置和姿态的表示方法,那么一个完成的描述需要将位置与姿态整合,形成新的位姿矩阵,姿态为3x3的单位矩阵,而在机器人中,经常加上一个位置的列矢量,形成新的位姿矩阵,例如在图1.1.2中,将。将(1-1-21)带入(1-1-22)中得到。
2024-07-05 13:46:55
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原创 协作机械臂动力学最小参数集-动力学辨识
说起来关于最小集形式动力学,也花了不少时间,估计一个多月有余,还是那个问题,网上搜索出来的关于协作机械臂的动力学最小集形式更是少的可怜,比前面456轴轴线交于一点的机械臂更少,几乎没有人愿意做,还是说大家做了,有些是不愿分享或者说都是把本体参数测量出来,我不得而知,这里把协作机械臂的动力学最小参数集形式分享出来,验证了理论是正确的。建议大家还是按照书上来。-------------------------------------更新-------------------------------------
2024-07-02 13:26:43
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空空如也
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