hq1215758640的博客

而我们所有的符号公式，都是基于最开始的两个基本坐标系之间的位置变换推导出来的，这样，我们写起来也有底，具体用哪个公式，具体哪个符号表示什么含义，我们都一清二楚。至此，牛顿欧拉公式的推导完成，我们会发现书上的牛顿欧拉公式和我们所推导的完全相同，只是看起来是有点不大一样，是因为书上的公式的内容，部分地方都被省略，或者说公式的某些个符号在读者看来不是特别好理解，所以才会读起来比较难。比如说，书中的牛顿欧拉公式中的符号，少了相对坐标系，全都省略了，但是这样对于初学者来说，是有点疑惑的，例如他们看到这个。

关于奇异，协作机械臂的奇异跟前一章节的奇异类似，公式也差不多，唯一的区别在于肘关节的臂型有所区别，肘关节奇异定义是，关节二轴、三轴、四轴共线，此时关节二的逆解无法解出，其实也就是关节三为0时奇异。有八个解，最后关于解的选取，这里没有一个确定的方法，可根据实际情况，可以由最小角度或者最小能量，或者臂型来选取，甚至还有些是旋转±360度之后，可以产生更多选项的解，所以这块可以根据厂商的要求自己来定义。时，矩阵某些项为0，在求别的关节时存在正余弦值为0，需要注意，也可以理解为奇异。另外，根据上面公式，可以看出，

在对上一节相关的DH知识了解之后，我们可以尝试对通用工业机械臂进行建模，这里选取的456轴交于一点的机械臂，并且相对于课本来说，DH参数模型相对更复杂一些，笔者在这里的考量是，既然写，那就写相对复杂一点的模型，否则，在实际的运用过程中，一下少了这个参数一下少了那个参数，一下子拿网上的代码跑起来又正逆解对不上，总而言之会出现一些问题，书上最多给个PUMA的例子，它简单，但是实际中的机械手，相对这类更复杂，导致在实际过程中运用的时候又费劲。大臂：在图中可以看出，456轴交点在1号坐标系下的X轴方向区分，

后面以此类推，即可，那么在实际的建模的时候，我们就可以按此方法，边推算坐标系，边写上这些参数，这样必然就符合DH的规则，同时也符合上面的准则，那么最后的结果也肯定是我们想要的，即使在中间过程中出现了建立坐标系出现问题，我们也可以随时进行对坐标系以及参数的修改，保证建模的正确性，例如下面举些例子，来作为正确和错误示范，以及说下笔者的一些思路，仅供参考，多加练习，自然就会熟练起来。,同理，从坐标系1到坐标系2，我们同理也需要将坐标系1做上面的一系列操作，从②到③，RotX，-90度，那么此时。

描述空间中的姿态在上一节中提到，为矩阵形式，由三个列矢量所组成的矩阵表示姿态，需要9个值来表示。这三个列矢量相互垂直，且都是单位矢量。可得知(1-2-1),，但对于姿态来说，只有三个自由度，却用了九个变量，那么有没有其他的方法去描述姿态呢，答案是肯定的， 在前面说过，旋转矩阵既是位姿也是变换，这里可以将其理解为一个坐标系相对于另一个坐标系的变换，那么可以这么思考，就是说空间的一个姿态变换可以由旋转x、y、z三个轴来达到，或者绕空间中的某个轴线旋转一定的角度来达到

空间中的一个物体，或者一个点，固定好坐标系之后，就有一个位置坐标，可以用3x1的位置矢量来描述，当然也可以建立多个坐标系，那么对于一个点来说，在不同的坐标系下就有不同的位置坐标，因此需要注明此点在哪个坐标系下的位置坐标，例如，在坐标系。上面的方程公式中，分别阐述了位置和姿态的表示方法，那么一个完成的描述需要将位置与姿态整合，形成新的位姿矩阵，姿态为3x3的单位矩阵，而在机器人中，经常加上一个位置的列矢量，形成新的位姿矩阵，例如在图1.1.2中，将。将（1-1-21）带入（1-1-22）中得到。

4.3 二连杆线性分离形式动力学。

说起来关于最小集形式动力学，也花了不少时间，估计一个多月有余，还是那个问题，网上搜索出来的关于协作机械臂的动力学最小集形式更是少的可怜，比前面456轴轴线交于一点的机械臂更少，几乎没有人愿意做，还是说大家做了，有些是不愿分享或者说都是把本体参数测量出来，我不得而知，这里把协作机械臂的动力学最小参数集形式分享出来，验证了理论是正确的。建议大家还是按照书上来。-------------------------------------更新-------------------------------------

完成通用6轴机械臂的最小集的编写与仿真