Linux CFS 进程调度算法

Linux主要实现了两大类调度算法，CFS(完全公平调度算法）和实时调度算法。宏SCHED_NOMAL和SCHED_BATCH主要用于CFS调度，而SCHED_FIFO和SCHED_RR主要用于实时调度。这几个宏的定义可以在include/linux/sched.h中找到。文件kernel/sched.c包含了内核调度器及相关系统调用的实现。调度的核心函数为sched.c中的schedule()，schedule函数封装了内核调度的框架。细节实现上调用具体的调度算法类中的函数实现，如kernel/sched_fair.c或kernel/sched_rt.c中的实现。
     1、时钟tick中断的处理

    在CFS中，当产生时钟tick中断时，sched.c中scheduler_tick()函数会被时钟中断（定时器timer的代码）直接调用，我们调用它则是在禁用中断时。注意在fork的代码中，当修改父进程的时间片时，也会导致sched_tick的调用。sched_tick函数首先更新调度信息，然后调整当前进程在红黑树中的位置。调整完成后如果发现当前进程不再是最左边的叶子，就标记need_resched标志，中断返回时就会调用scheduler()完成进程切换，否则当前进程继续占用CPU。注意这与以前的调度器不同，以前是tick中断导致时间片递减，当时间片被用完时才触发优先级调整并重新调度。sched_tick函数的代码如下：

[cpp]  view plain copy

1. void scheduler_tick(void)  
2. {  
3.     int cpu = smp_processor_id();  
4.     struct rq *rq = cpu_rq(cpu);  
5.     struct task_struct *curr = rq->curr;  
6.   
7.     sched_clock_tick();  
8.   
9.     spin_lock(&rq->lock);  
10.     update_rq_clock(rq);  
11.     update_cpu_load(rq);  
12.     curr->sched_class->task_tick(rq, curr, 0);  
13.     spin_unlock(&rq->lock);  
14.   
15.     perf_event_task_tick(curr, cpu);  
16.   
17. #ifdef CONFIG_SMP  
18.     rq->idle_at_tick = idle_cpu(cpu);  
19.     trigger_load_balance(rq, cpu);  
20. #endif  
21. }  

    它先获取目前CPU上的运行队列中的当前运行进程，更新runqueue级变量clock，然后通过sched_class中的接口名task_tick，调用CFS的tick处理函数task_tick_fair()，以处理时钟中断。我们看kernel/sched_fair.c中的CFS算法实现。具体的调度类如下：

[cpp]  view plain copy

1. static const struct sched_class fair_sched_class = {  
2.     .next           = &idle_sched_class,  
3.     .enqueue_task       = enqueue_task_fair,  
4.     .dequeue_task       = dequeue_task_fair,  
5.     .yield_task     = yield_task_fair,  
6.   
7.     .check_preempt_curr = check_preempt_wakeup,  
8.   
9.     .pick_next_task     = pick_next_task_fair,  
10.     .put_prev_task      = put_prev_task_fair,  
11.   
12. #ifdef CONFIG_SMP  
13.     .select_task_rq     = select_task_rq_fair,  
14.   
15.     .load_balance       = load_balance_fair,  
16.     .move_one_task      = move_one_task_fair,  
17.     .rq_online      = rq_online_fair,  
18.     .rq_offline     = rq_offline_fair,  
19.   
20.     .task_waking        = task_waking_fair,  
21. #endif  
22.   
23.     .set_curr_task          = set_curr_task_fair,  
24.     .task_tick      = task_tick_fair,  
25.     .task_fork      = task_fork_fair,  
26.   
27.     .prio_changed       = prio_changed_fair,  
28.     .switched_to        = switched_to_fair,  
29.   
30.     .get_rr_interval    = get_rr_interval_fair,  
31.   
32. #ifdef CONFIG_FAIR_GROUP_SCHED  
33.     .task_move_group    = task_move_group_fair,  
34. #endif  
35. };  

    task_tick_fair函数用于轮询调度类的中一个进程。实现如下：

[cpp]  view plain copy

1. static void task_tick_fair(struct rq *rq, struct task_struct *curr, int queued)  
2. {  
3.     struct cfs_rq *cfs_rq;  
4.     struct sched_entity *se = &curr->se;  
5.   
6.     for_each_sched_entity(se) {  /* 考虑了组调度 */  
7.         cfs_rq = cfs_rq_of(se);  
8.         entity_tick(cfs_rq, se, queued);  
9.     }  
10. }  

    该函数获取各层的调度实体，对每个调度实体获取CFS运行队列，调用entity_tick进程进行处理。kernel/sched_fair.c中的函数entity_tick源代码如下：

[cpp]  view plain copy

1. static void  
2. entity_tick(struct cfs_rq *cfs_rq, struct sched_entity *curr, int queued)  
3. {  
4.     /* 
5.      * Update run-time statistics of the 'current'. 
6.      */  
7.     update_curr(cfs_rq);  
8.   
9. #ifdef CONFIG_SCHED_HRTICK  
10.     /* 
11.      * queued ticks are scheduled to match the slice, so don't bother 
12.      * validating it and just reschedule. 
13.      */  
14.     if (queued) {  
15.         resched_task(rq_of(cfs_rq)->curr);  
16.         return;  
17.     }  
18.     /* 
19.      * don't let the period tick interfere with the hrtick preemption 
20.      */  
21.     if (!sched_feat(DOUBLE_TICK) &&  
22.             hrtimer_active(&rq_of(cfs_rq)->hrtick_timer))  
23.         return;  
24. #endif  
25.   
26.     if (cfs_rq->nr_running > 1 || !sched_feat(WAKEUP_PREEMPT))  
27.         check_preempt_tick(cfs_rq, curr);  
28. }  

    该函数用kernel/sched_fair.c:update_curr()更新当前进程的运行时统计信息，然后调用kernel/sched_fair.c:check_preempt_tick()，检测是否需要重新调度，用下一个进程来抢占当前进程。update_curr()实现记账功能,由系统定时器周期调用，实现如下：

[cpp]  view plain copy

1. static inline void  
2. __update_curr(struct cfs_rq *cfs_rq, struct sched_entity *curr,  
3.           unsigned long delta_exec)  
4. {  
5.     unsigned long delta_exec_weighted;  
6.   
7.     schedstat_set(curr->exec_max, max((u64)delta_exec, curr->exec_max));  
8.   
9.     curr->sum_exec_runtime += delta_exec; /* 总运行时间更新 */  
10.     schedstat_add(cfs_rq, exec_clock, delta_exec); /* 更新cfs_rq的exec_clock */  
11.     /* 用优先级和delta_exec来计算weighted，以用于更新vruntime */  
12.     delta_exec_weighted = calc_delta_fair(delta_exec, curr);  
13.   
14.     curr->vruntime += delta_exec_weighted; /* 更新当前进程的vruntime */  
15.     update_min_vruntime(cfs_rq);  
16. }  
17.   
18. static void update_curr(struct cfs_rq *cfs_rq)  
19. {  
20.     struct sched_entity *curr = cfs_rq->curr;  
21.     u64 now = rq_of(cfs_rq)->clock_task;  /* now计时器 */  
22.     unsigned long delta_exec;  
23.   
24.     if (unlikely(!curr))  
25.         return;  
26.   
27.     /* 
28.      * 获取从最后一次修改负载后当前进程所占用的运行总时间， 
29.      * 即计算当前进程的执行时间 
30.      */  
31.     delta_exec = (unsigned long)(now - curr->exec_start);  
32.     if (!delta_exec)  /* 如果本次没有执行过，不用重新更新了 */  
33.         return;  
34.     /* 根据当前可运行进程总数对运行时间进行加权计算 */  
35.     __update_curr(cfs_rq, curr, delta_exec);  
36.     curr->exec_start = now;  /* 将exec_start属性置为now */  
37.   
38.     if (entity_is_task(curr)) {  /* 下面为关于组调度的 */  
39.         struct task_struct *curtask = task_of(curr);  
40.   
41.         trace_sched_stat_runtime(curtask, delta_exec, curr->vruntime);  
42.         cpuacct_charge(curtask, delta_exec);  
43.         account_group_exec_runtime(curtask, delta_exec);  
44.     }  
45. }  

    这里delta_exec获得从最后一次修改负载后当前进程所占用的运行总时间，即计算当前进程的执行时间。然后调用__update_curr()更新进程的vruntime。更新前需要计算weighted，这由sched_fair.c:calc_delta_fair()实现，如下：

[cpp]  view plain copy

1. static inline unsigned long  
2. calc_delta_fair(unsigned long delta, struct sched_entity *se)  
3. {  
4.     if (unlikely(se->load.weight != NICE_0_LOAD))  
5.         delta = calc_delta_mine(delta, NICE_0_LOAD, &se->load);  
6.   
7.     return delta;  
8. }  

    在calc_delta_fair中，如果进程的优先级为0,那么就是返回delta，如果不为0,就要调用kernel/sched.c中的calc_delta_mine对delta值进行修正，如下：

[cpp]  view plain copy

1. #if BITS_PER_LONG == 32  
2. # define WMULT_CONST    (~0UL)  
3. #else  
4. # define WMULT_CONST    (1UL << 32)  
5. #endif  
6.   
7. #define WMULT_SHIFT 32  
8.   
9. /* 
10.  * Shift right and round: 
11.  */  
12. #define SRR(x, y) (((x) + (1UL << ((y) - 1))) >> (y))  
13.   
14. /* 
15.  * delta *= weight / lw 
16.  */  
17. static unsigned long  
18. calc_delta_mine(unsigned long delta_exec, unsigned long weight,  
19.         struct load_weight *lw)  
20. {  
21.     u64 tmp;  
22.   
23.     if (!lw->inv_weight) {  
24.         if (BITS_PER_LONG > 32 && unlikely(lw->weight >= WMULT_CONST))  
25.             lw->inv_weight = 1;  
26.         else  
27.             lw->inv_weight = 1 + (WMULT_CONST-lw->weight/2)  
28.                 / (lw->weight+1);  
29.     }  
30.   
31.     tmp = (u64)delta_exec * weight;  
32.     /* 
33.      * Check whether we'd overflow the 64-bit multiplication: 
34.      */  
35.     if (unlikely(tmp > WMULT_CONST))  
36.         tmp = SRR(SRR(tmp, WMULT_SHIFT/2) * lw->inv_weight,  
37.             WMULT_SHIFT/2);  
38.     else  
39.         tmp = SRR(tmp * lw->inv_weight, WMULT_SHIFT);  
40.   
41.     return (unsigned long)min(tmp, (u64)(unsigned long)LONG_MAX);  
42. }  

    CFS允许每个进程运行一段时间、循环轮转、选择运行最少的进程作为下一个运行进程，而不再采用分配给每个进程时间片的做法了，CFS在所有可运行进程总数基础上计算出一个进程应该运行多久，而不是依靠nice值来计算时间片。nice值在CFS中被作为进程获得的处理器运行比的权重，越高的nice值（越低的优先级）进程获得更低的处理器使用权重，这是相对默认nice值进程的进程而言的；相反，更低的nice值（越高的优先级）的进程获得更高的处理器使用权重。
    这里delta的计算有如下关系: delta=delta* NICE_0_LOAD/se->load。se->load值是怎么来的呢？可以跟踪sys_nice()，就可以发现se->load其实就是表示nice对应的load值，nice越低，值越大。据此就可以得到一个结论，在执行相同时间的条件下(delta相同)，高优先的进程计算出来的delta值会比低优先级的进程计算出来的低。应此高优先的进程就会位于rb_tree的左边，在下次调度的时候就会优先调度。
    回到entity_tick，我们看check_preempt_tick()的实现，它用来检测是否需要重新调度下一个进程。如下：

[cpp]  view plain copy

1. static void  
2. check_preempt_tick(struct cfs_rq *cfs_rq, struct sched_entity *curr)  
3. {  
4.     unsigned long ideal_runtime, delta_exec;  
5.   
6.     ideal_runtime = sched_slice(cfs_rq, curr);  
7.     delta_exec = curr->sum_exec_runtime - curr->prev_sum_exec_runtime;  
8.     if (delta_exec > ideal_runtime) {  
9.         resched_task(rq_of(cfs_rq)->curr);  
10.         /* 
11.          * The current task ran long enough, ensure it doesn't get 
12.          * re-elected due to buddy favours. 
13.          */  
14.         clear_buddies(cfs_rq, curr);  
15.         return;  
16.     }  
17.   
18.     /* 
19.      * Ensure that a task that missed wakeup preemption by a 
20.      * narrow margin doesn't have to wait for a full slice. 
21.      * This also mitigates buddy induced latencies under load. 
22.      */  
23.     if (!sched_feat(WAKEUP_PREEMPT))  
24.         return;  
25.   
26.     if (delta_exec < sysctl_sched_min_granularity)  
27.         return;  
28.   
29.     if (cfs_rq->nr_running > 1) { /* 用于组调度 */  
30.         struct sched_entity *se = __pick_next_entity(cfs_rq);  
31.         s64 delta = curr->vruntime - se->vruntime;  
32.   
33.         if (delta > ideal_runtime)  
34.             resched_task(rq_of(cfs_rq)->curr);  
35.     }  
36. }  

    该函数先获取当前进程的理想运行时间，如果当前执行时间超过理想时间，调用kernel/sched.c:resched_task()设置need_resched标志，完成设置的函数为resched_task()--->set_tsk_need_resched(p)，表示需要重新调度进程。
    从上面分析可以看出，通过调用链sched_tick()--->task_tick_fair()--->entity_tick()--->［update_curr()--->__update_curr()--->calc_delta_fair()--->calc_delta_mine()] 和 [check_preempt_tick()--->resched_task()]，最终会更新调度信息，设置need_resched调度标志。当中断返回时，就会调用schedule()进行抢占式调度。
     2、CFS调度操作
    在sched_fair.c中，CFS实现了用红黑树对运行队列进行管理的相关操作。

    （1）进程插入enqueue_task_fair：更新调度信息，调用enqueue_entity()--->__enqueue_entity()将调度实体插入到红黑树中。它会在nr_running递增之前被调用。插入时，会找到右边的空间并进行插入，然后缓存最左边的节点。对于组调度，会对组中的所有进程进行操作。如下：

[cpp]  view plain copy

1. static void __enqueue_entity(struct cfs_rq *cfs_rq, struct sched_entity *se)  
2. {  
3.     struct rb_node **link = &cfs_rq->tasks_timeline.rb_node;  
4.     struct rb_node *parent = NULL;  
5.     struct sched_entity *entry;  
6.     s64 key = entity_key(cfs_rq, se); /* key为被插入进程的vruntime */  
7.     int leftmost = 1;  
8.   
9.     /* 
10.      * Find the right place in the rbtree: 
11.      */  
12.     while (*link) {  
13.         parent = *link;  
14.         entry = rb_entry(parent, struct sched_entity, run_node);  
15.         /* 
16.          * We dont care about collisions. Nodes with 
17.          * the same key stay together. 
18.          */  
19.         if (key < entity_key(cfs_rq, entry)) {  
20.             link = &parent->rb_left;  
21.         } else {  
22.             link = &parent->rb_right;  
23.             leftmost = 0;  
24.         }  
25.     }  
26.   
27.     /* 
28.      * Maintain a cache of leftmost tree entries (it is frequently 
29.      * used): 
30.      */  
31.     if (leftmost)  
32.         cfs_rq->rb_leftmost = &se->run_node;  
33.   
34.     rb_link_node(&se->run_node, parent, link);  
35.     rb_insert_color(&se->run_node, &cfs_rq->tasks_timeline);  
36. }  

    可见CFS的运行队列布局是放在红黑树里面的，而这颗红黑树的排序方式是按照运行实体的vruntime来的。vruntime的计算方式在上面已经做了分析。在前面“Linux进程管理”的几节介绍中，我们可以看到fork()在创建子进程时最后就会调用enqueue_task_fair()，将新创建的进程插入到红黑树中。
     （2）进程选择pick_next_task_fair： CFS调度算法的核心是选择具有最小vruntine的任务。运行队列采用红黑树方式存放，其中节点的键值便是可运行进程的虚拟运行时间。CFS调度器选取待运行的下一个进程，是所有进程中vruntime最小的那个，他对应的便是在树中最左侧的叶子节点。实现选择的函数为 pick_next_task_fair。如下：

[cpp]  view plain copy

1. static struct task_struct *pick_next_task_fair(struct rq *rq)  
2. {  
3.     struct task_struct *p;  
4.     struct cfs_rq *cfs_rq = &rq->cfs;  
5.     struct sched_entity *se;  
6.   
7.     if (unlikely(!cfs_rq->nr_running))  
8.         return NULL;  
9.   
10.     do {   /* 此循环为了考虑组调度 */  
11.         se = pick_next_entity(cfs_rq);  
12.         set_next_entity(cfs_rq, se);  /* 设置为当前运行进程 */  
13.         cfs_rq = group_cfs_rq(se);  
14.     } while (cfs_rq);  
15.   
16.     p = task_of(se);  
17.     hrtick_start_fair(rq, p);  
18.   
19.     return p;  
20. }  

    该函数调用pick_next_entity()--->__pick_next_entity()完成获取下一个进程的工作，这个函数如下：

[cpp]  view plain copy

1. static struct sched_entity *__pick_next_entity(struct cfs_rq *cfs_rq)  
2. {  
3.     struct rb_node *left = cfs_rq->rb_leftmost;  
4.   
5.     if (!left)  
6.         return NULL;  
7.   
8.     return rb_entry(left, struct sched_entity, run_node);  
9. }  

    该函数并不会遍历红黑树来找到最左叶子节点（是所有进程中vruntime最小的那个），因为该值已经缓存在rb_leftmost字段中。它通过rb_entry函数返回这个缓存的节点进程。完成实质工作的调用为include/linux/rbtree.h:rb_entry()--->include/linux/kernel.h:container_of()，这是一个宏定义。
     （3）进程删除dequeue_task_fair： 从红黑树中删除进程，并更新调度信息。它会在nr_running递减之前被调用。完成实质工作的函数为dequeue_entity()--->__dequeue_entity()。如下：

[cpp]  view plain copy

1. static void __dequeue_entity(struct cfs_rq *cfs_rq, struct sched_entity *se)  
2. {  
3.     if (cfs_rq->rb_leftmost == &se->run_node) {  
4.         struct rb_node *next_node;  
5.   
6.         next_node = rb_next(&se->run_node);  
7.         cfs_rq->rb_leftmost = next_node;  
8.     }  
9.   
10.     rb_erase(&se->run_node, &cfs_rq->tasks_timeline);  
11. }  

    该函数会删除当前进程，并从红黑树中选出下一个具体最小vruntime值的节点，作为新的最左边节点缓存起来。