使用MoveIt配置机械臂运动规划-1.导入URDF文件

以gluon6L3机械臂为模型来进行操作，已经默认导出urdf文件，存在gluon_6l3_description文件夹下。

一、配置rviz

1.将gluon_6l3_description文件夹移入catkin_ws文件夹中

直接在PC端ctrl+c文件夹，然后到虚拟机对应位置ctrl+v即可完成移动。

2.环境资源配置

1.进入环境

cd catkin_ws/

2.初始化环境

catkin_make

3.加入环境地址

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.执行以下指令加载rviz界面

roslaunch gluon_6l3_description display.launch

这一步是为了打开gluon_6l3_description文件夹下launch文件夹中的display.launch进行操作。

4.进入如下rviz界面

这时可以看到左侧栏中会报错Fixed Frame，这是因为首次打开坐标系无法识别，需要将框出来的地方（map）改为自己的基座标系base_link。

5.添加功能

1.点击Add进行功能添加。

2.添加RobotModel和TF，然后点击OK。

6.配置gui文件

我的系统是ubuntu18.04版本，使用的ROS为melodic版。

1.输入以下代码配置gui：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

2.修改catkin_ws/gluon_6l3_description/launch文件夹下display.launch文件：

1).将 joint_state_publisher 全部改为 joint_state_publisher_gui（红色框）
2).将state_publisher全部改为robot_state_publisher（黄色框）

7.配置完成

可以拖动左边的游标控制机械臂各关节运动

本博客所使用到的所有文件：https://download.csdn.net/download/hsdujdjrjrj/79880308