使用MoveIt配置机械臂运动规划-1.导入URDF文件

已于 2024-08-17 10:57:10 修改
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分类专栏： Linux 文章标签： ROS
于 2022-02-09 22:25:52 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/hsdujdjrjrj/article/details/122847892
版权
这篇博客介绍了如何将gluon_6l3_description文件夹导入catkin_ws，并在ROS melodic环境下配置rviz，包括加载display.launch文件、修改坐标系、添加RobotModel和TF功能，以及配置gui文件，实现对gluon6L3机械臂的运动规划控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

以gluon6L3机械臂为模型来进行操作，已经默认导出urdf文件，存在gluon_6l3_description文件夹下。

一、配置rviz

1.将gluon_6l3_description文件夹移入catkin_ws文件夹中

直接在PC端ctrl+c文件夹，然后到虚拟机对应位置ctrl+v即可完成移动。

2.环境资源配置
1.进入环境
cd catkin_ws/

在这里插入图片描述

2.初始化环境
catkin_make
3.加入环境地址
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3
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莫维特 这是在@Rocketseat在2021年2月22日至28日提出的下一级别第4周开发的项目。 Moveit是Pomodoro计时码表，每个工作/学习周期都会引发体育锻炼挑战。在每个结论上，用户都会获得xp，当累积时，xp会提高其水平。 Moveit是专门为开发人员和IT专业人员设计的，他们每天在计算机前花费几个小时。这是促使我们不要忽视健康的诱因。 使用/将要使用的技术 后端 -实体框架 前端 主要附加功能 暗模式和体验栏动画 GitHub OAuth身份验证 通过社交媒体分享关卡成就 后端层可保存用户的进度（进行中） 排名系统 身份验证安全性的实现-使用密码和两步登录 开发人员之间建立网络的激励措施 还有更多……一直在寻找下一个台阶！ 执照 Next.js入门 这是一个用引导的项目。 首先，运行开发服务器： npm run dev # or yarn dev 用浏览器打
MoveIt控制机械臂的运动实现——机器人抓取系统基础系列（二）
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ROS-Moveit是ROS的一个功能包，由一系列移动操作的功能包组成。是ROS使用位居前三位的功能包。目前在ROS1已经停止更新最新版本支持到Noetic Ubuntu20，但是Moveit包的功能体验还是melodic以及之前的版本更好一些。国内外知名企业都有自己的ROS包，像ABB，发那科等也提供了机械臂的ROS接口。并且这些接口是通用的，不同厂家和版本都能控制各种机器人。URDF是ROS中机器人模型描述文件。
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标题中的"Gluon_6L3v1.zip"是一个压缩包文件，主要包含了一个机械臂的URDF（Unified Robot Description Format）模型，该模型可以被ROS（Robot Operating System）操作系统所使用。URDF是一种XML格式的文件，用于...
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08-15 2543
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05-08 2075
位置设置：`target_pose.position.x = 0.12`, `target_pose.position.y = 0.41`, 和 `target_pose.position.z = 0.44` 分别设置了机械臂末端执行器的X, Y, 和 Z坐标。设定目标位置：`group.set_pose_target(target_pose)` 这一命令将之前定义的目标位置和姿态设置为当前机械臂组的目标，为接下来的路径规划做准备。在机械臂控制的过程中，设定精确的目标位置和姿态是实现精确操作的关键步骤。
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一、准备模型 下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_37663721/36066113 二、初始化机械臂 0.启动moveit初始化助手 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 1.加载模型 注意：模型加载不出来的原因 1、没有启动roscore 2、没有source setup.bash 3、urdf没在工作目录下 2.自碰撞检测 3.虚拟关节 用于连接机械臂和World
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本文主要是学习记录，转载文章：https://www.freesion.com/article/8353235782/，如有侵权，自会删除。 一、MoveIt!简介 在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。 MoveIt! 是ROS系统中集合了与移动操作相关的组件包的运动规划库。它包含了运动规划中所需要的大部分功能，同时其提供友好的配置和调试界面便于完成机器
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MoveIt配置助手是一个可以帮助用户配置MoveIt机器人运动规划库的工具。使用方法如下： 1. 首先需要下载MoveIt配置助手的源代码，可以在GitHub上下载。 2. 安装MoveIt配置助手的依赖项，包括Qt和MoveIt。 3. 打开MoveIt配置助手，点击“New Configuration”按钮创建一个新的配置文件。 4. 在配置文件中设置机器人模型的参数，包括机器人名称、运动学参数、关节限制和碰撞检测等。 5. 点击“Generate Package”按钮生成MoveIt配置包。 6. 将生成的MoveIt配置包复制到你的ROS工作空间中，并使用catkin_make命令编译。 7. 运行MoveIt组件，可以使用roslaunch命令启动MoveIt的运动规划节点和RViz可视化工具，然后使用MoveIt配置助手生成的配置文件进行运动规划和路径规划。 注意：在使用MoveIt配置助手之前需要先了解ROS和MoveIt的基本概念和使用方法。
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