四旋翼欧拉方程推导过程 目录 一、欧拉方程的推导过程 二、向量叉乘和叉乘 1、向量点乘(内积) 2、向量叉乘(外积) 3三、矩阵乘法 1、矩阵点乘 3、矩阵乘法 一、欧拉方程的推导过程 (参考:https://www.zhihu.com/question/327324524) 根据定义,角动量的表达式为: H = I ⋅ ω H = I \cdot \omega H