python——numpy——roll()函数

本文深入讲解了numpy库中roll函数的使用方法,包括其参数解释、功能特点及多个实例演示,帮助读者理解如何沿指定轴滚动数组元素。
摘要由CSDN通过智能技术生成

numpy.roll(ashiftaxis=None)

函数解释:沿着给定轴滚动数组元素。超出最后位置的元素将会滚动到第一个位置。

参数:

a : (array_like)
输入数组
shift : (int or tuple of ints)
滚动的长度。如果是提供元组的话,下面的轴参数的维度也应该跟shift维度一样。
axis : (int or tuple of ints, optional)
滚动的维度,0为垂直滚动,1为水平滚动(默认情况下,即参数为None时,数组在移位之前会被变成扁平化,之后会恢复原始形状。)


返回值:    

res : 输出数组(维度和a一样)

 例子

import numpy as np

from IPython.core.interactiveshell import InteractiveShell
InteractiveShell.ast_node_interactivity = "all"

a=np.arange(10)
a
np.roll(a,2) # axis为None,则会先进行扁平化,然后再向水平滚动2个位置
b=np.reshape(a, (2,5)) #将a变成两行五列
b
np.roll(b,2) # axis为None,则会先进行扁平化,然后再向水平滚动2个位置
np.roll(b,1,axis=0)# 5列同时向垂直方向滚动1个位置
np.roll(b,1,axis=1)# 2行同时向水平方向滚动1个位置

输出:

array([0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9])
array([8, 9, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7])
array([[0, 1, 2, 3, 4],
       [5, 6, 7, 8, 9]])
array([[8, 9, 0, 1, 2],
       [3, 4, 5, 6, 7]])
array([[5, 6, 7, 8, 9],
       [0, 1, 2, 3, 4]])
array([[4, 0, 1, 2, 3],
       [9, 5, 6, 7, 8]])

 

Python中,你可以使用NumPy库来处理数学计算,包括欧拉角到四元数的转换。NumPy并没有直接提供将欧拉角转换为四元数的函数,但你可以利用一些数学公式手动实现这个过程,或者借助其他专门用于处理旋转的库,如`quaternion`。 首先,你需要了解基本的概念: - 欧拉角通常表示三个连续的旋转角度(例如俯仰、偏航、滚动),它们分别对应于绕XYZ轴的旋转。 - 四元数是一个包含四个元素的复数形式,它可以紧凑地表示三维空间中的旋转,并避免了某些数值稳定性的问题。 以下是一个简单的示例,展示如何手动通过三组欧拉角( Pitch-Yaw-Roll 或者其他顺序)计算四元数: ```python import numpy as np def euler_to_quaternion(euler_angles, sequence='zyx'): # 假设euler_angles形状为(3,) w = np.zeros_like(euler_angles) x, y, z = euler_angles if sequence == 'xyz': q = np.array([np.sin(z / 2) * np.cos(y / 2), np.sin(y / 2) * np.cos(x / 2), np.sin(x / 2) * np.cos(z / 2), np.cos(x / 2) * np.cos(y / 2) * np.cos(z / 2) - np.sin(x / 2) * np.sin(y / 2) * np.sin(z / 2)]) elif sequence == 'zyx': q = np.array([np.cos(z / 2) * np.cos(y / 2) - np.sin(x / 2) * np.sin(z / 2), np.cos(x / 2) * np.sin(z / 2) + np.cos(z / 2) * np.sin(y / 2) * np.sin(x / 2), np.cos(y / 2) * np.sin(x / 2) - np.cos(x / 2) * np.sin(z / 2) * np.sin(y / 2), np.cos(x / 2) * np.cos(y / 2) * np.sin(z / 2) + np.sin(x / 2) * np.sin(y / 2) * np.cos(z / 2)]) return w, q # 示例使用 euler_angles = np.deg2rad([90, 45, 180]) # 俯仰、偏航、滚转 w, q = euler_to_quaternion(euler_angles) print("Quaternion:", q) ``` 注意这只是一个基础版本,实际应用中可能需要考虑浮点数精度问题和轴序的标准化。如果你需要更复杂的功能,建议使用像`pyquaternion`这样的专门库。
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