轨迹跟踪
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轨迹跟踪杨
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雅可比矩阵:“Jacobian“矩阵
1. 雅可比矩阵:"Jacobian"矩阵在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵,雅可比矩阵类似于多元函数的导数,其行列式称为雅可比行列式;雅可比矩阵的重要性在于体现了一个可微方程与给定点的最优线性逼近,可进行非线性方程组在参考点的线性化,类如无人驾驶控制中线性模型预测控制需要的线性对象。定义:假设是一个从n维欧氏空间映射到到m维欧氏空间的函数。这个函数由m个实函数组成这些函数的偏导数(如果存在)可以组成一个m行n列的矩阵,这个矩阵就是所谓的雅可比矩阵:此矩阵用符.原创 2022-05-23 16:29:22 · 26180 阅读 · 0 评论 -
基于车辆运动学模型的纯跟踪(Pure Pursuit)法
一、定义及概论纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法,最早由 R. Wallace 在1985年提出,该方法对外界的鲁棒性较好。该算法的思想:基于当前车辆后轮中心位置,在参考路径上向ld(自定义)的距离匹配一个预瞄点,假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点,然后根据预瞄距离ld,转弯半径R,车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。二、算法推导在三角形OAB中,由于车辆后轮中心点A可以按照...原创 2022-05-11 21:49:55 · 910 阅读 · 0 评论 -
前轮反馈控制(Stanley) 法
1.定义:前轮反馈控制(Front wheel feedback)又称 Stanley 控制 ,其核心思想是基于前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘转向控制量进行计算。2.核心思想: Stanley方法是一种基于横向跟踪误差为前轴中心到最近路径点的距离的非线性反馈函数,并且能实现横向跟踪误差指数收敛于0。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可 以直观的获得控制车辆方向盘转角的控制变量。Ø 前轮转角控制变量由两部分构成:一部分是航向误差引起的转角,即当前车身方向与参考轨迹最近点的切线方向的夹角;.原创 2022-05-10 19:35:59 · 3014 阅读 · 4 评论