huqinwei的专栏

据我所知，leetcode可能是按最难那个用例给你打分的，非难题的用时好坏不完全看复杂度，因为可能都差不多，O(n/2)和O(n)虽然都是O(n)，但是反应到成绩上是不同的，所以，尽可能的在条件足够的情况下提前break循环，是能增加成绩的。933题，没有break耗时是有break的三倍多，所以，在复杂度之外，不要忽视小技巧。

实验简单思路，使用opencv的去畸变接口，让K1分别大于0和小于0，K1小于0，“去畸变”后会变的更“枕”，说明K1小于0对应的是桶形畸变；反之，K1大于0，“去畸变”后变得更“桶”，说明K1大于0是枕形畸变。当然，单说一个K1的正负，本身意义不大，取决于你的映射方向和你的函数怎么写。但问题是，接口是统一的，内参是统一的，那么一定有一个固定的方向。偶然查这个问题，发现仍然能查到一大票错误的信息，虽然不能说故意误导，但是还是很影响新手学习，所以重新简单复习一下，“以正视听”！

通过输出结果可知，默认情况std::distance()不会去操作迭代器beginIter的，beginIter在原位，但是遇到boost的filesystem::directory_iterator迭代器（不确定是否全boost如此），他把我迭代器给“用掉”了，想想也可以理解，迭代器不是平铺的数据，想得到俩迭代器的“距离”，势必做了个iter++操作。最开始没问题，后来说加个进度条，统计一下所有文件数量，用了std::distance，但是理论上你可以留个备份，然后给我恢复，不动我的输入才对。

所以，timestamp用float是装不下的，所以需要把lio-sam的数据结构改double，从需求看，整数秒有10位，多出5位比毫秒还低，足够用了。其次，2^24共有8个十进制位. 所以有些编译器 float的有效数字位是 8位 , 有些有效数字位是 7位.(注意不是小数的位数, 是有效数字位)首先，float 是 32位, 其中有23位用于存放尾数, 带有一个固定隐含位…所以float的有24个二进制有效位位数.首先是时间，点云的时间是绝对时间，所以不能用加法。

看到openvins引用新编译的opencv库，新的是3.2.0，默认是3.4.8，虽然我没替换3.4.8，制定了/usr/local/opencv320/，但是执行了make install。这种问题很简单了，直接打开cmake/OpenCVCompilerOptions.cmake:21 ，找到21行，他就是多了一行多余的endif，直接删除掉就好了。将头文件cuda_fp16.h添加至 opencv/modules/cudev/include/opencv2/cudev/common.hpp。

之前不小心误操作删除重装docker，结果删除没成功，更没法重装，每次apt install都会报一个docker错误，虽然不影响软件的常规安装～但是现在还是需要装一个完整docker，还是选择删除一下，重点是关闭服务，关闭服务就好卸载了。

简单修改，额外加了一个path消息，global_path_rot，专门把VIO和global的旋转给逆回去了，注意不要乱动T，目标不是硬重叠，只是别像蓝色偏差角度那么大，T留着还有点用，另外T还是跟随优化的动态的。之前试过几个方案，比如先跑一次bag，记录VIO与global的后验角度与偏差，写一个程序，把整个global输出的csv文件转换一次，但是觉得这玩意一方面流程繁琐，一方面不实时，还是对rviz显示下手了。原因，vio与global没有yaw角度同步，各自为政，两者通过一个变换T维持关系。

主要问题出在topic的header上，问题原因乍一想没想到，因为我实际代码更复杂一点，是大消息套小数据，小数据有header，而大消息没header，代码上下文就不赘述了。C++嘛，都有默认值的，主动写header赋值默认值和不赋值有区别吗？可能C++没区别，rostopic echo也没区别！放开注释，消息就能在rviz显示，即便不给topic的header写frame_id。仔细分析一下报错信息，不知道publisher是谁！其实就很明显了，是header有问题！但是RVIZ有区别！

问题点：相机坐标是(5,0,0)^T，世界坐标点位置是(100,0,0)^T，相机坐标系下，这个点肯定是100-5，是(95,0,0)^T，但是又因为相机“位姿”是(5,0,0)^T，直接左乘相机“位姿”就得到了第一个结果"Pc=105 0 0，这明显和预期不一样，按照这种T的声明与定义，需要左乘T的逆才能得到预期的结果“Pc3 = 95 0 0 1”（齐次）根据主观习惯，相机在世界坐标系的位姿应该是Twc。根据习惯定义，想把Pw转换为Pc，应该是Pc=Tcw*Pw，高翔博士称为位姿的是Tcw。

看了一些注释版的代码，多少有些改动，或者是原文关系或者是注释版关系，好多topic和变量名有些中文理解上的“歧义”或者绕，简单整理一下。

但是用root运行pycharm有一个问题——中文输入法不可用——多次重试，发现terminator中$下可以直接打中文，而#下就不可以，所以不是pycharm的问题，是root环境的问题（因为pycharm.sh本身在root下运行，所以不难理解）。因为一些众所不周知的bug，我的pycharm使用apt或者snap安装都不行了，官网下了“绿色版”，运行pycharm.sh也运行不起来，有个java相关环境报错，jre和jdk都装了，还是有点问题，最后尝试发现可以用root运行。最后尝试如下方法解决。

简单记录一下VMWARE15+UBUNTU16.04.7（默认16.04比较老旧，不好用，vmtools也都没有）选这个版本的理由也简单，只是为了参考一个博客，单独建的环境，虚拟机换版本也容易。ROS-kinetic，去官网看说明装的desktop-full。

高翔原视频是ubuntu14.04，看了一下，有很多库都有兼容问题，所以初步按这个Ubuntu 20装：这个教程是ubuntu20的,用ubuntu14会不兼容，比如qt5.12.12无法安装等（需要5.12.3）。和我之前安装的主要区别：之前用的是非虚拟机还装了ros的ubuntu20，现在裸ubuntu20.视觉SLAM十四讲slambook2示例代码所有依赖库的编译安装教程（VTK、OpenCV3、ceres、Sophus、g2o、Eigen、Pangolin、googletest等）_zeeq_的博

简介：不对具体功能系统讲解，网上已经很多了，只记录关键点和踩坑点。不对具体功能系统讲解，网上已经很多了，只记录关键点https://robot-ros.com/robot感觉很有用，至少这个tf很有用，讲的很清楚，比好多收费卖课的大忽悠要强（cvlife)https://robot-ros.com/robot/33772.htmltf主页tf教程主页void SigintHandler(int sig){std::cout ......

VS调试拖动崩溃问题，排除了for循环写法与open mp多线程问题因为库的原因，不方便使用debug版本，写了一个独立demo复现demo：void vs_runtime_bug_demo() { std::vector<std::tuple<std::string, std::string>> file_list_to_process; file_list_to_process.push_back({ "aaa","aaa" }); file_list_t

如果做过相机标定，可以直接使用，作为先验参数,如果没有，则需要给一个初始化值，通过BA过程自动优化，但是初始化值怎么给？colmap默认没有先验参数是用像素乘以1.2（默认值）得到的像素焦距。比如我的照片是6000*4000，就直接得出一个7200的像素焦距？运气好也能跑出结果，但是着就完了吗？我觉得差点意思！从头分析一下：首先，我需要拿到相机的物理焦距（mm），然后要把物理焦距转换为像素焦距（pixel），然后把像素焦距作为初始化参数喂进去，我认为能提高优化速度，甚至有可能把一些不好优化的情形重建

代码维护https://github.com/huqinwei/leetcode_practice文件说明：vs2015工程Solution_1xx.h代表100-199题Solution_11xx.h代表1100-1199题千题只是目前的一个目标，在这里会进行简单总结：...

sqrt()开平方，要能处理精确的小数。不是限定输入为整型返回整型的——int sqrt(int x)——leetcode 69直觉解释牛顿法：利用导数和变化趋势，寻找方程y=f(x)的根。虽然示意图烂大街了，还是坚持自己画一个：黑色曲线为要拟合方程y=f(x)红色直线为切线y-y0=y0'*(x-x0)绿色直线为前一步找到的切线根再做垂线回到曲线一点(x,f(x))迭代过程：从点A画切线，找到切线根B（xb,0），然后找到点C(xb,f(xb))，再从C做切线，找.

OBJ文件是Alias|Wavefront公司为它的一套基于工作站的3D建模和动画软件"Advanced Visualizer"开发的一种标准3D模型文件格式，很适合用于3D软件模型之间的互导，也可以通过Maya读写。比如你在3dsMax或LightWave中建了一个模型，想把它调到Maya里面渲染或动画，导出OBJ文件就是一种很好的选择。目前几乎所有知名的3D软件都支持OBJ文件的读写，不过其中很多需要通过插件才能实现。OBJ文件是一种文本文件，可以直接用写字板打开进行查看和编辑修改。另外，有一种与此相