一.halcon单摄像机标定

说明：

In the reference manual，operator signatures are visualized in the following way:
operator ( iconic input : iconic output : control input : control output )

在HALCON所有算子中，变量皆是如上格式，即：图像输入：图像输出：控制输入：控制输出，其中四个参数任意一个可以为空。控制输入量可以是变量、常量、表达式，控制输出以及图像输入和输入必须是变量，以存入算子计算结果中。

1.caltab_points：从标定板中读取marks中心坐标，该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值，该坐标系统以标定板为参照，向右为X正，下为Y正，垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。

2.create_calib_data：创建Halcon标定数据模型。输出一个输出数据模型句柄。

3.set_calib_data_cam_param：设定相机标定数据模型中设置相机参数的原始值和类型。设置索引，类型，以及相机的原始内参数等。

4.set_calib_data_calib_object:在标定模型中设定标定对象。设定标定对象句柄索引，标定板坐标点储存地址。

5.find_caltab：分割出图像中的标准标定板区域。输出为标准的标定区域，控制

6.find_marks_and_pose：抽取标定点并计算相机的内参数。输出MARKS坐标数组，以及估算的相机外参数。

即标定板在相机坐标系中的位姿，由3个平移量和3个旋转量构成。

7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID,CameraIdx,CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx,Row,Column,Index,Pose: )

收集算子6的标定数据，将标定数据储存在标定数据模型中。输入控制分别为标定数据模型句柄，相机索引，标定板索引，位姿索引，行列坐标，位姿。

8.calibrate_cameras( : : CalibDataID: Error)标定一台或多台相机，依据CalibDataID中的数据。控制输出平均误差。

9.get_calib_data( : :CalibDataID,ItemType,ItemIdx,DataName: DataValue)获得标定数据。

依靠索引号和数据名称来返回输出的数据值。可查询与模型相关的数据，与相机相关的数据（包括相机的内外参数等），与标定对象相关的数据，与标定对象的姿态相关的数据。控制输出是要查询的标定数据。

如：get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) //查询相机的位姿

get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, NumImage], 'pose', Pose) //查询标定板位姿

10.write_cam_par( : :CameraParam,CamParFile: ) 记录相机的内参数，输入控制为内参数，输出控制为

存取相机内参数的文件名。

11.set_origin_pose( : :PoseIn,DX,DY,DZ: PoseNewOrigin)

设置新的坐标原点，控制输入为原始的位姿和沿着世界坐标系的三个坐标轴的平移量，控制输出为新的位姿。

 

补充点：摄像机标定过程，涉及到三个坐标系之间的坐标转换问题。即图像坐标系（成像平面，是一个二维坐标系，即我们看到摄像机的成像，单位为像素，原点在左上角，x轴水平向右，Y轴垂直向下）、相机坐标系（以摄像机成像中心为原点，Z轴垂直向下，单位为公制单位）、世界坐标系（相机坐标系Z轴与被测物所在平面的交点为世界坐标系的原点，Z轴垂直向上，刚好和相机坐标系方向相反，单位为公制单位）

所谓的相机标定，即是确定世界坐标系和相机坐标系之间的转换参数（外参）以及相机坐标系和成像坐标系之间的转换参数（即为内参）