PCL与VTK学习记录一：pcl::polygonmesh解析

对于三角网格，其数据构成主要有三维点的坐标、构成三角面的点的索引以及法向量等。下面是类PolygonMesh的定义。

struct PolygonMesh
  {
    PolygonMesh () : header (), cloud (), polygons ()
    {}

    ::pcl::PCLHeader  header;

    ::pcl::PCLPointCloud2 cloud;

    std::vector< ::pcl::Vertices>  polygons;

  public:
    typedef boost::shared_ptr< ::pcl::PolygonMesh> Ptr;
    typedef boost::shared_ptr< ::pcl::PolygonMesh const> ConstPtr;
  }; // struct PolygonMesh

很明显，polygons是顶点的索引，每三个顶点构成一个三角面。根据惯例，可以猜测cloud应该是点云数据了，见PCLPointCloud2 定义。

struct PCLPointCloud2
  {
    PCLPointCloud2 () : header (), height (0), width (0), fields (),
                     is_bigendi