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原创 修改OpenCV SGBM代码实现per-pixel searching range constrain

新增StereoSGBM实现 需要确认我们正在修改的头文件是处于OpenCV的源码路径,而不是OpenCV的安装路径。OpenCV在安装后, 会复制头文件到安装路径。 增加MODE标签 修改calib3d.hpp内, StereoSGBM类中枚举类型的定义。 enum { MODE_SGBM =...

2019-05-30 02:01:19

阅读数 196

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原创 并不习惯处理大整数导致 SIGSEGV 或 SIGBUS 或 "Error: free(): invalid next size"错误

概述 最近在调试一段用于处理图像的程序, C++的代码, 需要对每个pixel逐个处理. 在小图像(大约VGA的size)上调试好了需要处理4k size的图像, 一直出现各种离奇错误, 都是和内存有关的, 例如各种SIGSEGV和SIGBUS异常, 在调用free()函数时发生"Err...

2019-05-14 07:33:22

阅读数 61

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原创 GridMap: 一个用于强化学习 (reinforcement learning) 训练的二维连续坐标栅格地图

大家好, 我刚刚做了一个简单的2D连续坐标栅格地图, GridMap. 我们使用GridMap进行我们的强化学习 ( reinforcement learning )算法验证. 在GridMap中, 用户可以创建一个起始block和一个终止block, 另加多个障碍block. 虽然称为栅格图,...

2019-05-10 12:06:29

阅读数 157

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原创 Ubuntu + CUDA + CMake ( + Eigen !?)

目录起因实例 起因 C++原有实现有点慢,尝试CUDA加速,突发奇想,能不能在kernel或者device函数里面使用eigen,因为eigen是header file only的。然后发现居然真的可以,不过对于kernel函数而言,视乎有点绕。 实例 在原来CUDA的实例上又搞了一个用eigen...

2019-05-02 10:09:20

阅读数 137

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原创 简单的numba + CUDA 实测

目录简单的numba + CUDA 实测起因numba + CUDAnumba天生支持NumPy,但是CUDA部分仅提供非常有限的支持CUDA部分代码 简单的numba + CUDA 实测 起因 一时兴起,是我太闲了吧。 最近需要对一个4k图像进行单个像素级别的处理,由于用python用得人有点懒...

2019-05-02 09:23:56

阅读数 1220

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