1.问题描述
使用opencv3.4.15,运行线特征SLAM,出现以下报错。
OpenCV(3.4.15) /opt/opencv-3.4.15/modules/imgproc/src/lsd.cpp:139: error: (-213:The function/feature is not implemented) Implementation has been removed due original code license issues in function 'LineSegmentDetectorImpl'
2.解决
使用 opencv3.1下的lsd.cpp替换了opencv3.4.15同目录下的lsd.cpp。然后再编译安装。

3.参考
LineSegmentDetector original code liscence issue
lsd.cpp:143: error: (-213:The function/feature is not implemented)
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