目录
1 总体思想
2 Gamma变换（图像预处理）
3 HOG特征详细解释
4 SVM原理简介
5 opencv+python代码实现
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1 总体思想
众所周知，机器学习一般分为算法训练过程，和预测过程，下面就简单描述总体训练和预测思想：
1.1 模型训练过程
- （1）准备一堆训练集，训练集是 “有行人” 和 “没有行人” 的正负样本图（我们设定统一64x128大小），分别若干张。
- 如图所示，比如：
这是“行人”的正样本图像块 
这是“没有行人”的负样本图像块 - （2）对上述一些数据集进行图像预处理（Gamma矫正），目的是减少光照对图像的影响；
- （3）对预处理的图像提取hog特征（此步骤后边将重点介绍：包含计算图像梯度+计算梯度直方图+特征归一化）；
- （4）拿正负样本的hog特征，结合正负标签，有监督训练SVM二分类算法。训练完成后，保存SVM模型参数。
hog+svm整体工作流程如下：
1.2 行人检测过程
（1）将一张待检测的图像，每64x128的局部区域进行滑动，每滑动的那一个块拿来预测是否是“有行人”的区域；
（2）将图中每次滑动后的局部区域块，都要同理经过训练过程中的（2-3）步骤：即提取特征过程；
（3）每一个块将提取好的hog特征，送入前面已经训练好的svm分类器，得到是否有行人的类别；
（4）如果该块是“有行人”那一类，则该块的坐标信息就是整张图中有行人的地方；
（5）将有行人的那些块，根据坐标信息，在图中框出来，既完成“行人检测”工作。<--------------- 模型训练/检测流程图：------------------------>
2 Gamma变换（图像预处理）
主要是调节图像对比度，减少光照对图像的影响（包括光照不均和局部阴影），使过曝或者欠曝的图像恢复正常，更接近人眼看到的图像。其原理描述如下：
python实现：
import cv2
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt
img = cv2.imread('*.png', 0)
img = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2RGB)
img2 = np.power(img/float(np.max(img)),1/2.2)
plt.imshow(img2)
plt.axis('off')
plt.show()3 HOG特征详细解释
3.1 HOG简介
HOG特征是一种图像局部特征，其基本思路是对图像局部的梯度幅值和方向进行投票统计，形成基于梯度特性的直方图，然后将局部特征拼接起来作为总特征。局部特征在这里指的是将图像划分为多个子块（Block), 每个Block内的特征进行联合以形成最终的特征。hog特征表示图样子可如下所示：
3.2 图像的梯度
3.2.1 求梯度方法
图像的梯度是指：可以把图像看成二维离散函数，图像梯度其实就是这个二维离散函数的求导。
前面讲到，要得到HOG特征，必须要计算图像的梯度直方图，那么首先需要计算图像水平方向和垂直方向梯度。
一般的，采用sobel算子，可以很好的计算图像x方向和y方向梯度信息，两个方向的基础sobel算子如下所示：
有了sobe算子后，利用如下方式对图像依次卷积滤波，可以求得图像的梯度信息
（其中Gx是水平梯度，Gy是垂直梯度，G是综合图像梯度或者横幅信息，A是原图像）。
有了梯度信息，图像像素对应的角度信息，也可以求出为：α = arctan(Gy/Gx)
需要注意的是：梯度方向和图像边缘方向是互相正交的。如下图所示：
3.2.2 Python实现
mport cv2
import numpy as np
# Read image
img = cv2.imread('*.jpg')
img = np.float32(img) / 255.0 # 归一化
# 计算x和y方向的梯度
gx = cv2.Sobel(img, cv2.CV_32F, 1, 0, ksize=1)
gy = cv2.Sobel(img, cv2.CV_32F, 0, 1, ksize=1)
# 计算合梯度的幅值和方向（角度）
mag, angle = cv2.cartToPolar(gx, gy, angleInDegrees=True)3.3 梯度直方图
经过上一步计算，每一个像素点都会有两个值：梯度幅值/梯度方向。
然后，我们将图像被分为若干个8×8的cell，例如一个图像是64x128，那么这幅图像就被划分为8x16个8x8的cell单元，并为每个8×8的cell计算梯度直方图。（PS. cell的划分也可以是其他值：16x16，8x16等，根据具体的场景确定）
为什么我们将图像分成若干个cell? ----> 因为如果对一整张梯度图逐像素计算，其中的有效特征是非常稀疏的，不但运算量大，而且会受到一些噪声干扰。于是我们就使用局部特征描述符来表示一个更紧凑的特征，计算这种局部cell上的梯度直方图更具鲁棒性。
回到前面描述，以8x8的cell为例，一个8x8的cell包含了8x8x2 = 128个值，因为每个像素包括梯度的大小和方向。
那么，在HOG中，每个8x8的cell的梯度直方图本质是一个由9个数值组成的向量（为什么是9个？-----> 因为对应了九个不同梯度方向，以20度为一个间隔， 0,20,40，... 160:共9个）. 那么那么原本cell中8x8x2 = 128个值就由长度为9的向量来表示，用这种梯度直方图的表示方法，大大降低了计算量，同时又对光照等环境变化更加地鲁棒。
比如下图中，一个小cell是8*8， 中间的图像表示一个cell中的梯度矢量，箭头朝向代表梯度方向，箭头长度代表梯度大小。右图我们分别计算了cell中每个像素值的横幅Gradient magnitude，和梯度方向gradient direction，注意角度的范围介于0到180度之间，而不是0到360度， 这被称为“无符号”梯度，因为两个完全相反的方向被认为是相同的。
接下来，我们来计算cell中像素的梯度直方图，将0-180度分成9等份，称为9个bins，分别是0，20，40...160。然后对每个bin中梯度的贡献进行统计：
统计方法是一种加权投票统计， 如上图所示，某像素的梯度幅值为13.6，方向为36，36度两侧的角度bin分别为20度和40度，那么就按一定加权比例分别在20度和40度对应的bin加上梯度值，加权公式为：
20度对应的bin：(（40-36）/20) * 13.6，分母的20表示20等份，而不是20度；
40度对应的bin：(（36-20）/20) * 13.6，分母的20表示20等份，而不是20度；这里有一个细节需要注意：如果某个像素的梯度角度大于160度，也就是在160度到180度之间，那么把这个像素对应的梯度值按比例分给0度和160度对应的bin。如左下图绿色圆圈中的角度为165度，幅值为85，则按照同样的加权方式将85分别加到0度和160度对应的bin中。（最终每个像素对各个bin的分配值 累计相加，得到每个bin的直方图柱子值）
对整个cell进行投票统计，正是在HOG特征描述子中创建直方图的方式，最终得到由9个数值组成的向量—梯度方向图：
3.4 Block再归一化
HOG特征将8×8的一个局部区域作为一个cell，然后我们再以2×2个cell作为一组，称为一个block，也就是说一个block表示16x16的区域。为什么又需要分block呢？------> 这是因为，虽然我们已经为图像的8×8单元创建了HOG特征，但是图像的梯度对整体光照很敏感。这意味着对于特定的图像，图像的某些部分与其他部分相比会非常明亮。我们不能从图像中完全消除这个。但是我们可以通过使用16×16个块来对梯度进行归一化来减少这种光照变化。
所以，由于每个cell有9个值，一个block（2×2个cell，4个cell），则有36个值。所以进行图像的block再归一化！！！
前面已经说明，归一化的目的是为了降低光照的影响，因为梯度对整体光照非常敏感，比如通过将所有像素值除以2来使图像变暗，那么梯度幅值将减小一半，因此直方图中的值也将减小一半，我们就需要将直方图“归一化”。归一化的方法有很多：L1-norm、L2-norm、max/min等等，一般选择L2-norm。
所以归一化方法就是：一个cell有一个梯度方向直方图，包含9个数值，一个block有2*2即4个cell，那么一个block就有4个梯度方向直方图，将这4个直方图拼接成长度为36的向量，然后对这个向量进行统一归一化。每一个block将按照上图滑动的方式进行重复计算，直到整个图像的block都计算完成。
3.5 最终HOG特征信息
紧接着前面讲，每一个16 * 16大小的block将会得到一个长度为36的特征向量，并进行归一化。 那会得到多少个特征向量呢？-----> 例如，对于上图被划分8 * 16个cell ，每个block有2x2个cell的话，依次步长为1的滑动图像，其实block数量为：7个水平block和15个竖直block。
前面讲到，每个block有36个值，整合所有block的特征值，最终获得由36 * 105=3780个特征值组成的特征描述符，而这个特征描述符是一个一维的向量，长度为3780。
到这里，这一个block的所有特征就提取完成了。获得HOG特征向量，就可以用来可视化和分类了。对于多维的HOG特征，提取完一个图像，即一个64*128矩阵的所有hog特征后，机器学习SVM分类器就可以排上用场了。
4 SVM原理简介
SVM的原理，很多大神都有详细介绍过，篇幅有限，关于机器学习的svm分类器，我这里就不在赘述。大家可自行搜索资料学习其原理，主要用于二分类效果非常好！ 我们本篇文章的是对图像提取hog特征，然后利用这些特征训练SVM分类器。
5 opencv+python实现
我们这里只介绍简单的opencv封装好了的成熟接口，他内置算法原理就是前面讲述的系列过程。
所以，这里实现这里我们只调用opencv成熟的模型，看看行人检测效果：
import cv2 as cv
# hog+svm 行人检测案例 ##############################
if __name__ == '__main__':
src = cv.imread('data/xingren.jpg')
cv.imshow("input", src)
hog = cv.HOGDescriptor()
# opencv的 默认的 hog+svm行人检测器
hog.setSVMDetector(cv.HOGDescriptor_getDefaultPeopleDetector())
# Detect people in the image
(rects, weights) = hog.detectMultiScale(src,
winStride=(2, 4),
padding=(8, 8),
scale=1.2,
useMeanshiftGrouping=False)
for (x, y, w, h) in rects:
cv.rectangle(src, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
cv.imshow("hog-detector", src)
cv.imwrite("hog-detector.jpg", src)
cv.waitKey(0)
cv.destroyAllWindows()（1）原图 ------>
(2) 运行结果图 (效果不太好，以后自己实现的时候再调优吧) ------>
参考来源：
https://hal.inria.fr/file/index/docid/548512/filename/hog_cvpr2005.pdf
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