NVIDIA 系列之 使用 NVIDIA Isaac Sim 和 ROS2 掌握完整控制：Kaya 机器人指南(教程含源码)

简介

介绍
完整运动是现代机器人技术的关键特征，使机器人无需先旋转即可向任何方向移动。这种轻松操作的能力对于在狭窄空间内需要高精度的任务至关重要，例如仓库自动化、服务机器人等。采用完整驱动系统设计的 NVIDIA Kaya 机器人就体现了这种能力。在本指南中，我们将探讨如何使用 NVIDIA Isaac Sim 设置和控制 Kaya 机器人，重点介绍 ROS2 集成。

NVIDIA Isaac Sim 提供了强大的模拟环境，其 OmniGraph 系统在管理机器人的动作和交互方面发挥着关键作用，类似于 ROS2 节点和主题的工作方式。我们将深入研究如何在模拟中设置一个完整的机器人，利用关节控制器和完整驱动器等关键组件，并了解支撑机器人行为的 USD 设置。最后，我们将介绍kaya_drive.py实现 Kaya 机器人的 ROS2 控制的代码。

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