算法实现
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仟人斩
这个作者很懒,什么都没留下…
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积分图的SSE和AVX2优化
在图像处理中,积分图的应用在某些场合可以带来极高的效率优化,但是积分图本身的计算比较耗时,需要优化。积分图用double类型:void IntegralF64(Mat src, Mat &integal_out) { Mat tmp(src.size(), CV_64FC1, 0.0); tmp.ptr<double>(0)[0] = (double)src.ptr<uchar>(0)[0]; for (int i = 1; i < src.cols;原创 2022-04-05 22:20:21 · 1212 阅读 · 0 评论 -
固定半径圆拟合
固定半径的圆拟合算法原创 2022-03-05 11:19:38 · 2295 阅读 · 1 评论 -
带微小缩放和旋转的模板匹配
问题提出:OpenCV并不像Halcon一样提供带有旋转和缩放的的模板匹配。本文对带旋转和缩放的模板匹配问题进行限定,只针对的目标缩放范围为95%到105%,旋转角度为-5度到5度的情况,尝试用opencv解决。问题分析:带有旋转和缩放,首先想到使用外轮廓进行Hu矩匹配,然后根据外轮廓周长比例和面积开方的比例确定缩放系数,根据轮廓最小包围旋转矩形的角度差确定旋转角度。这个思路要求目标外轮廓不...原创 2020-04-03 18:33:49 · 4845 阅读 · 0 评论 -
基于轮廓的模板匹配
一. 理论部分模板匹配的算法包括基于灰度的匹配,基于特征的匹配,基于组件的匹配,基于相关性的匹配以及局部变形匹配。基于灰度的匹配一般应用在没有缩放和旋转,颜色变化不大的场合。基于特征的匹配一般应用在具有缩放和旋转,颜色变化较大的场合。在模板各个组件有相对位移的情况下,使用基于组件的匹配算法。在图像模糊,目标定位不依赖于边缘的情况下一般使用基于相关性的匹配。目标有局部变形的情况使用局部变形匹配算法...原创 2020-03-23 08:40:15 · 6607 阅读 · 4 评论 -
基于灰度的模板匹配算法
一.理论部分基于灰度的图像匹配算法有:平均绝对差算法(MAD)、绝对误差和算法(SAD),误差平方和算法(SSD)、平均误差平方和算法(MSD)、归一化积相关算法(NCC)、序贯相似性算法(SSDA)。其基本思想是将模板在待匹配的图中滑动,每滑动一步,使用一个指标衡量相似性,然后选取相似性最大的位置作为最佳匹配。1.1 MAD(平均绝对差算法)MAD,是Leese在1971年提出的一种匹配算...原创 2020-03-16 16:44:58 · 4476 阅读 · 1 评论 -
机器视觉学习总结
1机器视觉的成像机器视觉应用到工业自动化检测领域,可以代替人工从而提高工作效率并降低成本。目前,基于视觉的工业检测主要用在定性分析和定量检测中,但在大部分实际应用过程中,最终落脚仍为定量检测,定性分析任务只作为定量检测任务的前提。因此,需要关注图像的生成过程。图像的生成包括两个关键问题,一是物理世界中点与图像中点的对应,二是图像中点的亮度。1.1相机模型相机成像的小孔模型:在世界坐标系中...原创 2020-03-01 08:51:46 · 9748 阅读 · 0 评论 -
飞控IMU姿态估计流程
飞控IMU姿态估计流程原创 2019-12-10 13:22:56 · 1841 阅读 · 0 评论 -
基于SVD法求解激光跟踪仪坐标系转换关系
实际的坐标系转换应用中,一般是要得到测量坐标系和装配坐标系的关系。在这种情况下,如果使用原来的方法,点在装配坐标系的位置测量需要使用其他方法。本文介绍一种不需要知道装配坐标系中点的具体坐标就可以进行测量坐标系和装配坐标系转换的方法。原创 2019-12-09 19:55:57 · 3210 阅读 · 0 评论 -
Windows系统下QT+OpenCasCAD仿真开发
背景最近开发了一个六自由度机械臂调姿平台的控制软件,集成了API激光跟踪仪和KUKA机器人,实现了根据产品的测量位姿驱动仿真环境中模型并且实现模型间的碰撞检测。其中KUKA机器人的控制可以参考笔者以前的博客:https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/103115580关于API激光跟踪仪的基本使用方法,将会在后续博客中介绍。本...原创 2019-11-23 14:41:00 · 9871 阅读 · 10 评论 -
线缆颜色顺序检测
问题描述从下图中得到线缆的颜色顺序问题分析1.光照条件变化时,同样颜色的线缆在图像中颜色深度会有变化,所以不能使用RGB颜色空间,应该使用符合人类颜色距离认知的颜色空间,比如HSV和LAB。2.所有的线缆都是并排的一起的,所以识别时可以只识别它们的边界线,任意相邻边界线的中间区域就是线缆。3.线缆只在竖直方向上摆放,为提高算法速度,可以只在高度方向上截取一段进行处理。算法流程图片预...原创 2018-10-30 10:24:23 · 3691 阅读 · 2 评论 -
线缆颜色顺序检测(续)
接上篇,https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/83537779原来的算法使用HSV颜色空间,对一些颜色不能区分,而且经过后续测试,对光照的变化的鲁棒性也没有CIELAB颜色空间好。算法流程预处理预处理流程和上一篇类似,只是转换的LAB颜色空间cvtColor(src_all, hsv, CV_BGR2Lab);边界识...原创 2018-10-30 12:03:08 · 2170 阅读 · 0 评论 -
使用面阵相机进行传送带视频流的拼接
注:根据实验室规定,本文所有用到的方法,只讲原理不贴代码,所有照片,必要的地方马赛克处理。背景在工业应用中,使用面阵相机识别传送带上的物体,当要识别的目标的最小包围矩形(不是最小包围旋转矩形)小于相机视野时,可以进行后续处理。但是当要识别的目标很大,比如超长的物体,如果还使用面阵相机,有两种办法,一种是硬件改进,另一种是软件改进。硬件改进就是在传送带运动方向均布多个面阵相机,通过同步触发同时采...原创 2019-04-28 23:49:12 · 2030 阅读 · 0 评论 -
传送带视频流图像拼接算法改进
接上篇:https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/89648491原来的算法为了尽可能的减少拼接,所以,每块图像尽可能的大。但是由于每帧图像采集间隔和传送带运动速度不固定,有时会出现匹配靶标过少或循环而出现拼接不上或者拼接错误的情况。本文对原来算法进行改进,以期达到更好的稳定性。算法的思想如下:在处理速度满足的情况下,尽可能多的...原创 2019-05-07 08:54:46 · 847 阅读 · 0 评论 -
超长板和并行板识别算法(仿真环境中获取到的图像)
背景本来想利用面阵相机进行传送带上超长目标(超长面阵视野)的识别,在做实验的过程中,虽然在传送带上贴靶标,也布置好待识别目标,但在传送带运动过程中采集到的视频数据却不能完成拼接,这主要的原因是传送带上靶标的固定方式。传送带是带有弹性的,贴上不带弹性的靶标后,由于相对滑动,靶标固定不牢固。如果在靶标外再贴一圈胶布,则由于传送带左右两侧弹性不一致,导致整个一圈靶标全部滑向弹性较小的一边,直到被两边的...原创 2019-05-07 09:40:26 · 347 阅读 · 0 评论 -
Kmeans算法与KNN算法的区别
转载自:https://www.cnblogs.com/peizhe123/p/4619066.html最近研究数据挖掘的相关知识,总是搞混一些算法之间的关联,俗话说好记性不如烂笔头,还是记下了以备不时之需。首先明确一点KNN与Kmeans的算法的区别:1.KNN算法是分类算法,分类算法肯定是需要有学习语料,然后通过学习语料的学习之后的模板来匹配我们的测试语料集,将测试语料集合进行按照预先学...转载 2019-06-12 07:31:48 · 19443 阅读 · 1 评论 -
圆拟合Taubin fit 方法
参考网站:https://people.cas.uab.edu/~mosya/cl/C++版本源码:#pragma once//头文件引用声明#include <stdio.h>#include <tchar.h>#include <iostream>#include <cmath>#include <limits>#...原创 2019-07-03 20:25:05 · 2214 阅读 · 0 评论 -
椭圆拟合方法
最近工作中遇到了有关椭圆拟合的问题,把在这一过程中踩坑和最后使用的方法进行了总结。参考链接:https://github.com/seisgo/EllipseFithttps://github.com/xiamenwcy/EllipseFittingopencv3.2的方法首先使用的是opencv的方法,该方法有时候会失效。//待拟合的点vector<Point> vpfi...原创 2019-07-11 23:34:24 · 10711 阅读 · 0 评论 -
使用滑动窗口的细长目标分割方法
原始素材需求描述从有反光的黑色或者白色背景中分割出红蓝绿色的单色的前景。问题分析背景有反光,前景也有反光,而且三维的前景还会在背景下留下影子。目标是圆柱型的,因此在有光的情况下,总会有一个角度会出现反光的情况。对于这种情况,做图像增强是不可能的,前景和背景都横跨了颜色空间的大部分。方法1:使用全局阈值的方法目标最明显的特征是颜色,所以使用hsv或者lab颜色空间,根据人为指定的前景区...原创 2019-07-22 15:07:19 · 3243 阅读 · 0 评论 -
任意两空间直角坐标系的转换的数学模型和算法实现
数学模型:两个空间直角坐标系进行转换,需要7个参数来描述,分别是3个旋转角,3个平移距离,1个比例因子。算法实现:使用面向对象的方法,实现了两个空间直角坐标系相对位置关系的标定和两坐标中坐标的转换问题。原创 2017-12-13 10:50:41 · 13140 阅读 · 14 评论