从零开始

今天比昨天好就是进步。

IMU误差模型

零偏 在静置状态下采集一段加速度数据,理论上此时(ax,ay,az)(a_x,a_y,a_z)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g)(0,0,g). 从下图可以看出,加速度计每个轴的输出都被拉偏了,这个偏移值就是加速度零偏。 上电重复性 IMU设备每次上电启动,上述零偏误差值...

2019-04-25 22:22:00

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定时采样增量法更新四元数-px4 EKF2中使用的四元数更新算法

角增量 关于欧拉角四元数的物理意义,及四元数微分方程的推导等部分有兴趣的可查看四元数基础. 在四元数基础中,我们提到了使用陀螺仪输出的角速度进行四元数的更新,但是实际使用中,陀螺仪的输出并不是角速度,而是采样间隔内的角增量。PX4中使用以下算法进行四元数更新。 若通过角增量和采样间隔计...

2018-08-01 22:25:45

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