GPS几种基本定位模式原理概述及精度介绍

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GPS几种基本定位模式原理概述及精度介绍

为说明GNSS的几种基本定位模式的基本原理及精度,笔者采集了1个小时的静态数据,板卡使用novatel 628板卡,采集的数据中包含range和星历数据,通过解算这同一段数据来直观给出各模式的精度,并简略介绍一下各模式的算法原理,文中将验证以下几种模式:

  • 单点定位
  • 伪距差分
  • RTK

novatel板卡

单点定位

不考虑多路径效应GNSS伪距观测方程如下:

Pi=p+cdt+Δtrop+Δion+ϵ

p=(xsxu)2+(ysyu)2(zszu)2

其中,
P为伪距,可以从接收机的跟踪环路提取
xs,ys,zs为卫星位置,通过广播星历解算
c为光速dt为卫星时钟与接收机时钟之间的误差
trop和ion分别为对流层延迟和电离层延迟
最后一项为伪距噪声
式中有四个未知数:用户的三维坐标x,y,z和钟差,因此只需接收到4颗卫星,即可得到4个方程式进行求解,从而得到观测点三维坐标。
使用最小二乘法进行解算,得到结果如下:

单点定位误差曲线

伪距差分

伪距差分需要已知基准站的坐标,这样根据广播星历中计算出的卫星位置,便可以计算出每颗卫星到基准站的“真实”距离。伪距减去这个“真实”距离,就可以得到伪距改正数,将这个伪距改正数发送给移动站,移动站在测量的每颗伪距的基础上减去改正数,就可以得到移动站到每颗卫星的“”真实“”距离。
这种方法完全消除了与卫星相关的误差,也可消除大部分大气误差(对流层,电离层误差),但对与接收机有关的误差不具有消除作用。
另外,当基准站与移动站距离越来越远时,对于相同卫星到达基准站和移动站的大气路径偏差也越来越大,因此对于大气误差部分的修正也越来越差。

dgnss

RTK

RTK(Real - time kinematic,实时动态)载波相位差分。关键算法包括单点定位,周跳探测和整周模糊度固定等,主要原理如下链接。
使用kalman滤波进行高精度相对定位原理

rtk解算结果

结论

从以上结果大致上可以看出几种定位算法的定位精度。单点定位RMS是米级的,伪距差分可以得到分米级精度,而RTK精度可以达到厘米级。

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