【步兵 c++】教科书般的A*寻路算法

【步兵 c++】教科书般的A*寻路算法 by EOS.

好久之前写的了，拿出来稍微整理了一下，看上去一份教科书上的一样标准=。=
没人没有任何技巧性的东西，感觉好悲哀。唯一的亮度就是，功能写好后，
接口封装的还是比较漂亮的~

好了，500来行的代码，看起来，应该不会很困难，废话不多说，
还是老样子，原理自行百度，直接上代码=、=

哦，不对，先上张图。给你点动力~

这是不走斜线版的=。=，蓄力已满，开始看代码吧

头文件

#pragma once
#include <list>

typedef unsigned char TileType;

typedef struct AStarPoint
{
    int i,j;
}AStarPoint;

typedef struct AStarNode
{
  //节点结构体
    int f,g,h;
    int row;  //该节点所在行
    int col;  //该节点所在列
    AStarPoint direct;//parent节点要移动的方向就能到达本节点
    struct AStarNode * parent;
}AStarNode;

typedef struct AStarList
{
  //OPEN CLOSED 表结构体
    AStarNode * npoint;
    struct AStarList * next;
}AStarList;

#define MAXROW  100
#define MAXCOL  100

class AStar
{
public:
    AStar();
    ~AStar();

    static AStar* getInstance();
    static void destroy();

    static std::list<AStarPoint> run(TileType inMap[MAXROW][MAXCOL], int inRow, int inCol, int StartX, int StartY, int EndX, int EndY);
    void PrintMap();//测试用

    AStarNode* getNodeFromOpen();
    void pushOpen(AStarNode * suc);
    void pushClosed(AStarNode * suc);
    int getH(int row, int col);
    int getRowPosition(int y);
    int getColPosition(int x);
    AStarNode* checkOpen(int row, int col);
    bool isInClose(int row, int col);
    void creatNextLapNode(AStarNode *bestNode, int row, int col,int G_OFFSET);

    bool isCanMove(int col, int row);
    void seachSeccessionNode(AStarNode *bestNode);
    std::list<AStarPoint> findPath(TileType inMap[MAXROW][MAXCOL], int inRow, int inCol, int StartX, int StartY, int EndX, int EndY);
private:
    int map[MAXROW][MAXCOL];
    int rows;
    int cols;
    int destinationRow;
    int destinationCol;
};

源文件

#include "AStar.h"

AStar::AStar()
{
}

AStar::~AStar()
{
}

static AStar* m_only_AStar = nullptr;
AStar* AStar::getInstance()
{
    if (!m_only_AStar)
    {
        m_only_AStar = new AStar;
    }

    return m_only_AS