数学基础I——矢量和坐标

最基本的，我们都知道在数学上常常用坐标表示空间中的某个目标点，该目标点在空间坐标轴投影的位置即确定了目标点的位置。因此矢量也可以用来表示描述这个目标点。什么是矢量？矢量就是有大小，有方向的量。目标点相对于空间坐标系原点的距离即是矢量的大小，方位即是矢量的方向。

矢量的基本运算有1)加减，2)范数和模，3)叉乘，4)点乘，5)直乘，6)共轭和7)求逆。既然我们是为了描述运动控制，我们就以三维空间坐标系距离。设有两个矢量A=ai+bj+ck;B=xi+yj+zk;其中abc,xyz为标量，ijk为向量单位。

1)加减

A±B=(a±x)i+(b±y)j+(c±z)k;

加减满足交换律，即A±B=B±A;

 

2)范数和模

矢量的范数【用||A||表示】等于各标量的平方和，矢量的模【用|A|表示】等于范数的1/2次方。

即||A||=a*a+b*b+c*c;

|A|=sqrt(||A||);

 

3)叉乘

A叉乘B，用A×B表示，叉乘也叫外积、叉积，矢积，其结果是一个向量，所以也称为向量积，

A×B=|A||B|sin(∠AB)e，其中∠AB表示矢量AB之间的夹角，e表示单位向量，e的方向依据右手法则，右手手掌伸开，大拇指与其他四指垂直且其他四指并拢。如果是A×B，则右手其他四指指向A的方向，握拳转向B，此时大拇指的指向就是e的方向。

由此可知A×B=-(B×A);同时可知如果AB向量平行【或重合】，则A×B=0&