reprojectImageTo3D函数讲解

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函数名称:reprojectImageTo3D

函数原型:void reprojectImageTo3D(InputArray disparity,OutputArray _3dImage,InputArray Q, bool handleMissingValues=false, int ddepth=-1 )

函数作用:根据一组差异图像构建3D空间

参数说明:disparity 视差图像。可以是8位无符号,16位有符号或者32位有符号的浮点图像。

               _3dImage 和视差图同样大小的3通道浮点图像。_3dImage (x,y)位置(也是视察图的(x,y))包含3D坐标点。

               Q  透视变换矩阵。 可以通过stereoRectify()获得。

               handleMissingValues  是否处理缺失值(即点差距不计算)。如果handleMissingValues​​=true,则具有最小视差对应的异常值(见StereoBM::operator符()),                否则,具有非常大的Z值​​(目前设置为10000)转化为三维点的像素。

               ddepth 可选的输出数组的深度。如果是-1,输出图像将有深度CV_32F。也可以设置ddepth的CV_16S,的CV_32S或CV_32F。

函数说明:函数变换一个单通道代表三维表面的三通道图像的视差图。也就是说,对于每个像素(的x,y)相应的disparity=disparity(的x,y),计算:

               

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