ROS
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与ROS (Robot Opertation System)相关的内容
CosmoSociologist
这个作者很懒,什么都没留下…
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理解ROS Topic 通信频率背后的机制
ROS topic的发布和订阅背后数据吞吐的内在机制原创 2022-11-22 21:38:54 · 3279 阅读 · 2 评论 -
SDH与MDH参数法对比
MDH 与 SDH 参数法对比DH (Denavit- Hartenberg) 法在matlab robotics toolbox中有SDH和MDH之分。我先看的Craig的书,我自己一般习惯用MDH,但是后来上课的时候又是讲的SDH法,整得我很分裂,现在看Bruno Siciliano的Robotics也是用的SDH法,两种DH参数法用起来容易混,在这里进行一下区分。其实两种方法的区别主要在于{0}的选择,从而导致了后面坐标系的小区别,link parameters的意义都是相同的。 两种方法大同原创 2021-06-13 17:07:14 · 5514 阅读 · 4 评论 -
UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt)
本文实现了UR5机器人在Gazebo环境中的仿真, 不同于大多数教程, 本文并没有使用MoveIt, 而是基于 ROS control 对关节角进行控制. 本文讲述了ROS中机器人模型描述文件urdf和xacro, 以及如果在Gazebo中加载机械臂模型, 并说明了如何实现Gazebo中机械臂的运动控制.原创 2021-05-02 20:51:56 · 3719 阅读 · 3 评论