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原创 上海交通大学819_DSP第四章之C/D转换

原创 基于tm4c123g的无人机控制系统设计

本设计采用了基于TIVA系列处理器的设计方案，从硬件和软件分别进行设计。 整个系统主要分为飞行器和遥控器两部分，主控模块均选用基于ARM Corte-M4F的EK-TM4C123GXL开发板。设计中利用九轴姿态传感器MPU9250进行姿态检测，再通过四元数AHRS姿态解算得到欧拉角，然后结合串级PID控制器对电机实行驱动，完成了四旋翼飞行器的在低空的自稳和悬停任务。同...