关于《均方根嵌入式容积卡尔曼滤波》的勘误声明

2013年第9期发表的论文《均方根嵌入式容积卡尔曼滤波》(张鑫春等, “均方根嵌入式容积卡尔曼滤波," 控制理论与应用, 2013, 30(9): 1116-1121)中,公式(25)、(29)和(32)书写有误,以上公式中的权值应当要开根号,特此声明!希望不要误导大家以后的研究!

在写文章时漏写了这些根号,校稿时未能及时发现该问题,导致文章刊出后误导了部分同学,在此深表歉意!

方根容积卡尔曼滤波(Root Mean Square Cubature Kalman Filter)是一种基于卡尔曼滤波的估计算法,用于处理非线性的、高斯噪声的状态估计问题。它通过引入样本点,利用方根容积方法来近似非线性方程,对系统的状态进行估计。 Matlab作为一种科学计算软件,提供了丰富的工具和函数来实现方根容积卡尔曼滤波算法。使用Matlab进行方根容积卡尔曼滤波的实现通常可以分为以下几个步骤: 1. 定义系统模型:首先需要根据实际问题来建立系统的状态方程和观测方程,包括状态转移矩阵、观测矩阵、过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵等。 2. 初始化滤波器:设置初始的状态估计值和误差协方差矩阵。 3. 预测过程:通过状态转移矩阵和过程噪声协方差矩阵对当前状态进行预测,并更新状态估计值和误差协方差矩阵。 4. 更新过程:通过观测矩阵和测量噪声协方差矩阵来更新状态估计值和误差协方差矩阵。 5. 重复预测和更新过程,直到滤波器收敛,得到最终的状态估计结果。 使用Matlab实现方根容积卡尔曼滤波算法可以借助一些Matlab函数,例如kfinit、kfpredict和kfupdate等。这些函数能够方便地实现滤波器的初始化、预测和更新过程,并提供了必要的工具来评估滤波器性能和调整模型参数。 总之,Matlab提供了简便易用的工具和函数来实现方根容积卡尔曼滤波算法,可以在处理非线性和高斯噪声的状态估计问题时提供有效的解决方案。
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