ros环境搭建-ubuntu16.04系统安装ROS Kinetic

安装参考

Windows下安装Ubuntu虚拟机及ROS

https://www.jianshu.com/p/5b4596d40897#2-%E5%AE%89%E8%A3%85ros

 

官网或网盘下载镜像，本例PC端安装ubuntu-gnome-16.04.3-desktop-amd64.iso；

https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads

链接：https://pan.baidu.com/s/1kENjOvblWX6ie29CgUPzUQ 密码：mltf

树莓派端；注意ubuntu mate暂时不兼容树莓派3B+；

https://ubuntu-pi-flavour-maker.org/download/

适用于3B+的ubuntu mate 16.04镜像 Ubuntu Mate SD.zip，百度云链接：

https://pan.baidu.com/s/1EX_nuQReV9IJuQfvkA9XWA

密码：osek

下载完成后，打开虚拟机，选择创建新的虚拟机；

 选择下载好的ubuntu镜像

填入信息继续（全名、用户名、密码）

选择文件存放位置，继续选择最大磁盘大小，建议(30G)，本例空间有限，只选默认值20G；

点击下一步，最后点击完成继续，虚拟机会重启开始安装(我安装的是gnome桌面的ubuntu)

安装完成后，输入密码进入

 

第一次接触这个版本，有点陌生，先把终端调出来；

找到Terminal图片，右击 添加 到常用快捷框；

 

可以 点击 Software & Updates这个图标，选择更新源

 

本例选 中国（China） 阿里云；

有权限认证，需要输入自己安装时设定的密码；

 

点击 右上角区域 修改时区：

搜 sh 或点击中国地图，显示 上海，确认 时间与中国当前时间一致即可关闭；

安装ROS

脚本安装ROS-kinetic:

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

用阿里云的源速度超快

有需要确认的，一路按 y，Enter确认即可；

 

 catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory 报错处理；

删除重复的配置行

https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78940961

 

 

如果还不成功，查看catkin_ws目录；如果只有src目录，需要执行catkin_make，生成相关文件及文件夹；

cd ~/catkin_ws/ 

进入工作空间的目录。 
再执行： 

catkin_make 

构建（build）这个工作空间。这时就会发现，在catkin_ws这个工作空间下，多出了两个文件夹“build”和“devel”。在devel文件夹下，还可以看到很多setup.*sh文件。输入如下命令就可以配置工作空间： 

source devel/setup.bash 

 

安装完测试：

roscore

 

启动 turtlesim

启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动，新开启一个终端，执行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，再开启一个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

 

安装TurtleBot3及依赖包：

安装turtlebot3依赖包：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

安装turtlebot3源码

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 环境设置

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果catkin_make完成没有任何错误，使用TurtleBot3的准备将完成。

 

 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

下载源码包

在Ubuntu系统上，确保git已经安装

sudo apt-get install git

然后在创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners软件包

mkdir -p tutorial_ws/src  
cd tutorial_ws/src         
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装依赖

并且安装ROS-Academy-for-Beginners所需要的依赖

cd ~/tutorial_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

注意：以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。

编译

接着回到catkin_ws下编译

cd ~/tutorial_ws
catkin_make
source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash   #刷新环境 方法一
# rospack profile #刷新环境 方法二

注意:source命令，编译完成后必须刷新一下工作空间的环境，否则可能找不到工作空间。许多时候我们为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，我们习惯把source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到~/.bashrc文件中(rosacademy_ws替换为你的工作空间名称)，这样每次打开终端，系统就会刷新工作空间环境。你可以通过echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc命令来追加。

运行仿真程序

编译完成后就可以运行本教学配套的仿真了，输入

rospack profile
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

 

使用ROS安装脚本即可完成ROS的一键安装

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install ros-kinetic-ros-base ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-xacro ros-kinetic-yocs-velocity-smoother ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-joint-state-publisher ros-kinetic-teleop-twist-*
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

复制上面脚本保存至文件install_ros_kinetic.sh,执行sh install_ros_kinetic.sh

 

源码安装ROS-kinetic：

安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

更新

sudo apt-get update

安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

 

参考链接：

ubuntu16.04下ROS Kinetic详细安装过程

https://blog.csdn.net/Guangli_R/article/details/80864440

安装ROS的步骤

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html

树莓派3B plus 适用的ubuntu mate镜像

https://zhuanlan.zhihu.com/p/40665942

ROS的安装、测试及环境配置介绍

https://www.jianshu.com/p/18af3ea856a4?utm_campaign=maleskine&utm_content=note&utm_medium=seo_notes&utm_source=recommendation