传感器浮点数数据在串口通信中解包技术解析

一、项目实现要求

     根据项目要求，我们需要在多台机器人间进行数据通信，系统搭建如下：在机器人A上搭载大气压模块传感器和zigbee通信模块，在机器人B上搭载手势传感器和zigbee通信模块，在机器人C上搭载zigbee通信模块，要求A和B的传感器数据能够通过zigbee模块传输到机器人C并用以做进一步的控制处理。

二、由于A机器人发送端串口发送数来的数据为字节类型，见《传感器浮点数数据串口通信封包技术解析》，在C机器人上接收到数据后，需要将字节数据解包为浮点数数据，具体实现如下说明：

三、机器人C接收大气压数据及解包转化过程

（1）该过程对应串口3接收程序，工程代码结构如下：

（2）串口3接收数据处理函数在USART3.c中，具体代码如下：

 

当串口接收数据后触发该中断函数，进入中断后首先将收到的第一字节数据存入接收数组table_data[count]中，并判断接收到的数据是否为帧头0x80，如果是则计数count++。接着判断收到的第二个数是否为0x81，如果是则存入接收数组，并计数count++。当计数count在1和20之间时，数据全部存入接收数组，并判断计数是否大于20，如果大于20则计数清零，同时设置接收一包数据完成标志位为1，最后每接收一包数据清除接收中断标志位。

（3）串口中断函数将接收到的每一包20个字节的数据存入数组后，在main函数中将字节数据转化为温度和大气压浮点数数据，具体如下：

 

首先，判断是否收到了一整包数据，收到后则在串口打印出来收到的该整包数据。

接着，转化处理数据如下：

定义两个8个字节的数组array1[8]、array2[8]，先将温度字节数据和气压字节数据从通信包中提取出来存放在array1[8]、array2[8]中。然后，定义指针pf1指向double型温度变量temperature，定义指针px1指向温度字节数组，在for循环中，将温度字节数组的数据依次存入temperature变量所占的8个字节存储空间，即讲字节数据转化为了浮点数数据。同理，将气压字节数据转化为浮点数数据pressure。

 最后，在串口打印出温度和气压浮点数数据，并在OLED屏上显示，串口打印数据如下：

可以看到数据每隔1秒钟刷新变化显示一次。