雷达目标跟踪算法流程（最全讲解 & 按步骤即可实现）
本文详细介绍了基于毫米波雷达点云数据的目标跟踪过程及算法。
1. 目标跟踪的算法框架如下图所示
2. 具体实现内容
2.1 点云数据处理
雷达目标点云包含的目标信息有：距离、方位角、俯仰角、速度、幅度等，详细特征可参考我的另一篇文章：点云特征有哪些&特征含义&统计算方法
（1）坐标转换
点云信息从雷达极坐标转换到直角坐标系：x = R×sin(θ)sin(ɸ)，y = R×cos(θ)sin(ɸ)，z = R×cos(ɸ).
本文全面讲解雷达目标跟踪算法，包括点云数据处理的坐标转换、水平对地径向速度计算，点云聚类、航迹起始、关联匹配、滤波、管理和聚类，以及目标识别的动静判断、长宽和类型识别。通过步骤实现，适合初学者入门。
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