cmake记录

一、CMAKE记录

1.1 CMAKE安装

CMake是开源、跨平台的构建工具，可以让我们通过编写简单的配置文件去生成本地的Makefile，这个配置文件是独立于运行平台和编译器的，这样就不用亲自去编写Makefile了，而且配置文件可以直接拿到其它平台上使用，无需修改，非常方便。
一 安装CMake

sudo apt install cmake

安装完成后，在终端下输入cmake -version查看cmake版本，

这样cmake就安装好了。

二 简单样例

整体

最简单的代码入手，先来体验下cmake是如何操作的。编写main.c，如下， 

#include <stdio.h>

int main(void)
{
	printf("Hello World\n");

	return 0;
}

然后在main.c相同目录下编写CMakeLists.txt，内容如下，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

add_executable(main main.c)

第一行意思是表示cmake的最低版本要求是2.8；第二行是表示本工程信息，也就是工程名叫demo；第三行比较关键，表示最终要生成的elf文件的名字叫main，使用的源文件是main.c
在终端下切到main.c所在的目录下，然后输入以下命令运行cmake，
cmake .
会输出如下信息，

再来看看目录下的文件，

可以看到成功生成了Makefile，还有一些cmake运行时自动生成的文件。
然后在终端下输入make并回车

make

可以看到执行cmake生成的Makefile可以显示进度，并带颜色。再看下目录下的文件，

可以看到我们需要的elf文件main也成功生成了，然后运行main，运行成功！

三 、同一目录下多个源文件

接下来进入稍微复杂的例子：在同一个目录下有多个源文件。
在之前的目录下添加2个文件，testFunc.c和testFunc.h。添加完后整体文件结构如下，

testFunc.c内容如下，

/*
** testFunc.c
*/

#include <stdio.h>
#include "testFunc.h"

void func(int data)
{
	printf("data is %d\n", data);
}

testFunc.h内容如下，

/*
** testFunc.h
*/

#ifndef _TEST_FUNC_H_
#define _TEST_FUNC_H_

void func(int data);

#endif

修改main.c，调用testFunc.h里声明的函数func()，

#include <stdio.h>

#include "testFunc.h"

int main(void)
{
	func(100);

	return 0;
}

修改CMakeLists.txt，在add_executable的参数里把testFunc.c加进来

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

add_executable(main main.c testFunc.c)

然后重新执行cmake生成Makefile并运行make，

然后运行重新生成的elf文件main，

运行成功！

可以类推，如果在同一目录下有多个源文件，那么只要在add_executable里把所有源文件都添加进去就可以了。但是如果有一百个源文件，再这样做就有点坑了，无法体现cmake的优越性，cmake提供了一个命令可以把指定目录下所有的源文件存储在一个变量中，这个命令就是 aux_source_directory(dir var)。
第一个参数dir是指定目录，第二个参数var是用于存放源文件列表的变量。

我们在main.c所在目录下再添加2个文件，testFunc1.c和testFunc1.h。添加完后整体文件结构如下，

testFunc1.c如下，

/*
** testFunc1.c
*/

#include <stdio.h>
#include "testFunc1.h"

void func1(int data)
{
	printf("data is %d\n", data);
}

testFunc1.h如下，

/*
** testFunc1.h
*/

#ifndef _TEST_FUNC1_H_
#define _TEST_FUNC1_H_

void func1(int data);

#endif

再修改main.c，调用testFunc1.h里声明的函数func1()，

#include <stdio.h>

#include "testFunc.h"
#include "testFunc1.h"

int main(void)
{
	func(100);
	func1(200);

	return 0;
}

修改CMakeLists.txt，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

aux_source_directory(. SRC_LIST)

add_executable(main ${SRC_LIST})

使用aux_source_directory把当前目录下的源文件存列表存放到变量SRC_LIST里，然后在add_executable里调用SRC_LIST（注意调用变量时的写法）。
再次执行cmake和make，并运行main，

可以看到运行成功了。

aux_source_directory()也存在弊端，它会把指定目录下的所有源文件都加进来，可能会加入一些我们不需要的文件，此时我们可以使用set命令去新建变量来存放需要的源文件，如下，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

set( SRC_LIST
	 ./main.c
	 ./testFunc1.c
	 ./testFunc.c)

add_executable(main ${SRC_LIST})

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四 不同目录下多个源文件

一般来说，当程序文件比较多时，我们会进行分类管理，把代码根据功能放在不同的目录下，这样方便查找。那么这种情况下如何编写CMakeLists.txt呢？
我们把之前的源文件整理一下（新建2个目录test_func和test_func1），整理好后整体文件结构如下，

把之前的testFunc.c和testFunc.h放到test_func目录下，testFunc1.c和testFunc1.h则放到test_func1目录下。

其中，CMakeLists.txt和main.c在同一目录下，内容修改成如下所示，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

include_directories (test_func test_func1)

aux_source_directory (test_func SRC_LIST)
aux_source_directory (test_func1 SRC_LIST1)

add_executable (main main.c ${SRC_LIST} ${SRC_LIST1})

这里出现了一个新的命令：include_directories。该命令是用来向工程添加多个指定头文件的搜索路径，路径之间用空格分隔。
因为main.c里include了testFunc.h和testFunc1.h，如果没有这个命令来指定头文件所在位置，就会无法编译。当然，也可以在main.c里使用include来指定路径，如下

#include "test_func/testFunc.h"
#include "test_func1/testFunc1.h"

只是这种写法不好看。
另外，我们使用了2次aux_source_directory，因为源文件分布在2个目录下，所以添加2次。

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五 正规一点的组织结构

正规一点来说，一般会把源文件放到src目录下，把头文件放入到include文件下，生成的对象文件放入到build目录下，最终输出的elf文件会放到bin目录下，这样整个结构更加清晰。让我们把前面的文件再次重新组织下，

我们在最外层目录下新建一个CMakeLists.txt，内容如下，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)
project (demo)
add_subdirectory (src)

这里出现一个新的命令add_subdirectory()，这个命令可以向当前工程添加存放源文件的子目录，并可以指定中间二进制和目标二进制的存放位置，具体用法可以百度。
这里指定src目录下存放了源文件，当执行cmake时，就会进入src目录下去找src目录下的CMakeLists.txt，所以在src目录下也建立一个CMakeLists.txt，内容如下，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)
#project (demo_src)
aux_source_directory (. SRC_LIST)
include_directories (../include)
add_executable (main ${SRC_LIST})
set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

这里又出现一个新的命令set，是用于定义变量的，EXECUTABLE_OUT_PATH和PROJECT_SOURCE_DIR是CMake自带的预定义变量，其意义如下，

• EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ：目标二进制可执行文件的存放位置
• PROJECT_SOURCE_DIR：工程的根目录

所以，这里set的意思是把存放elf文件的位置设置为工程根目录下的bin目录。（cmake有很多预定义变量，详细的可以网上搜索一下）

添加好以上这2个CMakeLists.txt后，整体文件结构如下，

下面来运行cmake，不过这次先让我们切到build目录下，然后输入以下命令，
cmake ..
Makefile会在build目录下生成，然后在build目录下运行make，

运行ok，我们再切到bin目录下，发现main已经生成，并运行测试，

测试OK！

这里解释一下为什么在build目录下运行cmake？从前面几个case中可以看到，如果不这样做，cmake运行时生成的附带文件就会跟源码文件混在一起，这样会对程序的目录结构造成污染，而在build目录下运行cmake，生成的附带文件就只会待在build目录下，如果我们不想要这些文件了就可以直接清空build目录，非常方便。

另外一种写法：
前面的工程使用了2个CMakeLists.txt，最外层的CMakeLists.txt用于掌控全局，使用add_subdirectory来控制其它目录下的CMakeLists.txt的运行。

上面的例子也可以只使用一个CMakeLists.txt，把最外层的CMakeLists.txt内容改成如下，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

aux_source_directory (src SRC_LIST)

include_directories (include)

add_executable (main ${SRC_LIST})

同时，还要把src目录下的CMakeLists.txt删除。

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六 动态库和静态库的编译控制

有时只需要编译出动态库和静态库，然后等着让其它程序去使用。让我们看下这种情况该如何使用cmake。首先按照如下重新组织文件，只留下testFunc.h和TestFunc.c，

我们会在build目录下运行cmake，并把生成的库文件存放到lib目录下。
CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required (VERSION 3.5)

project (demo)

set (SRC_LIST ${PROJECT_SOURCE_DIR}/testFunc/testFunc.c)

add_library (testFunc_shared SHARED ${SRC_LIST})
add_library (testFunc_static STATIC ${SRC_LIST})

set_target_properties (testFunc_shared PROPERTIES OUTPUT_NAME "testFunc")
set_target_properties (testFunc_static PROPERTIES OUTPUT_NAME "testFunc")

set (LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

这里又出现了新的命令和预定义变量，

• add_library: 生成动态库或静态库(第1个参数指定库的名字；第2个参数决定是动态还是静态，如果没有就默认静态；第3个参数指定生成库的源文件)
• set_target_properties: 设置最终生成的库的名称，还有其它功能，如设置库的版本号等等
• LIBRARY_OUTPUT_PATH: 库文件的默认输出路径，这里设置为工程目录下的lib目录

好了，让我们进入build目录下运行cmake ..，成功后再运行make，

cd到lib目录下进行查看，发现已经成功生成了动态库和静态库，

PS：前面使用set_target_properties重新定义了库的输出名称，如果不使用set_target_properties也可以，那么库的名称就是add_library里定义的名称，只是连续2次使用add_library指定库名称时（第一个参数），这个名称不能相同，而set_target_properties可以把名称设置为相同，只是最终生成的库文件后缀不同（一个是.so，一个是.a），这样相对来说会好看点。

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七 对库进行链接

既然我们已经生成了库，那么就进行链接测试下。重新建一个工程目录，然后把上节生成的库拷贝过来，然后在在工程目录下新建src目录和bin目录，在src目录下添加一个main.c，整体结构如下，

main.c内容如下，

#include <stdio.h>

#include "testFunc.h"

int main(void)
{
    func(100);
    
    return 0;
}

工程目录下的CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required (VERSION 3.5)

project (demo)


set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

set (SRC_LIST ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/main.c)

# find testFunc.h
include_directories (${PROJECT_SOURCE_DIR}/testFunc/inc)

find_library(TESTFUNC_LIB libtestFunc.a ${PROJECT_SOURCE_DIR}/testFunc/lib)

add_executable (main ${SRC_LIST})

target_link_libraries (main ${TESTFUNC_LIB})

这里出现2个新的命令，

• find_library: 在指定目录下查找指定库，并把库的绝对路径存放到变量里，其第一个参数是变量名称，第二个参数是库名称，第三个参数是HINTS，第4个参数是路径，其它用法可以参考cmake文档
• target_link_libraries: 把目标文件与库文件进行链接

使用find_library的好处是在执行cmake ..时就会去查找库是否存在，这样可以提前发现错误，不用等到链接时。

cd到build目录下，然后运行cmake .. && make，最后进入到bin目录下查看，发现main已经生成，运行之，

运行成功！

ps：在lib目录下有testFunc的静态库和动态库，find_library(TESTFUNC_LIB testFunc ...默认是查找动态库，如果想直接指定使用动态库还是静态库，可以写成find_library(TESTFUNC_LIB libtestFunc.so ...或者find_library(TESTFUNC_LIB libtestFunc.a ...

ps： 查看elf文件使用了哪些库，可以使用readelf -d ./xx来查看

之前本节教程使用的是库查找方法是link_directories，但是很多读者反映运行时有问题，本人去官方文档上查了下，发现不建议使用了，推荐使用find_library或者find_package

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八 添加编译选项

有时编译程序时想添加一些编译选项，如-Wall，-std=c++11等，就可以使用add_compile_options来进行操作。
这里以一个简单程序来做演示，main.cpp如下

#include <iostream>

int main(void)
{
    auto data = 100;
    std::cout << "data: " << data << "\n";
    return 0;
}

CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)

project (demo)

set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

add_compile_options(-std=c++11 -Wall) 

add_executable(main main.cpp)

整体目录结构如下，

然后cd到build目录下，执行cmake .. && make命令，就可以在bin目录下得到main的elf文件

九 添加控制选项

有时希望在编译代码时只编译一些指定的源码，可以使用cmake的option命令，主要遇到的情况分为2种：

1. 本来要生成多个bin或库文件，现在只想生成部分指定的bin或库文件
2. 对于同一个bin文件，只想编译其中部分代码（使用宏来控制）

第1种情况

假设我们现在的工程会生成2个bin文件，main1和main2，现在整体结构体如下，

外层的CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(demo)

option(MYDEBUG "enable debug compilation" OFF)

set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

add_subdirectory(src)

这里使用了option命令，其第一个参数是这个option的名字，第二个参数是字符串，用来描述这个option是来干嘛的，第三个是option的值，ON或OFF，也可以不写，不写就是默认OFF。

然后编写src目录下的CMakeLists.txt，如下

cmake_minimum_required (VERSION 3.5)

add_executable(main1 main1.c)

if (MYDEBUG)
    add_executable(main2 main2.c)
else()
    message(STATUS "Currently is not in debug mode")    
endif()

注意，这里使用了if-else来根据option来决定是否编译main2.c
其中main1.c和main2.c的内容如下，

// main1.c
#include <stdio.h>

int main(void)
{
    printf("hello, this main1\n");
    
    return 0;
}

// main2.c
#include <stdio.h>

int main(void)
{
    printf("hello, this main2\n");
    
    return 0;
}

然后cd到build目录下输入cmake .. && make就可以只编译出main1，如果想编译出main2，就把MYDEBUG设置为ON，再次输入cmake .. && make重新编译。

每次想改变MYDEBUG时都需要去修改CMakeLists.txt，有点麻烦，其实可以通过cmake的命令行去操作，例如我们想把MYDEBUG设置为OFF，先cd到build目录，然后输入cmake .. -DMYDEBUG=ON，这样就可以编译出main1和main2 （在bin目录下）

第2种情况

假设我们有个main.c，其内容如下，

#include <stdio.h>

int main(void)
{
#ifdef WWW1
    printf("hello world1\n");
#endif    

#ifdef WWW2     
    printf("hello world2\n");
#endif

    return 0;
}

可以通过定义宏来控制打印的信息，我们CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(demo)

set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)

option(WWW1 "print one message" OFF)
option(WWW2 "print another message" OFF)

if (WWW1)
    add_compile_options(-DWWW1)
endif()

if (WWW2)
    add_compile_options(-DWWW2)
endif()

add_executable(main main.c)

这里把option的名字保持和main.c里的宏名称一致，这样更加直观，也可以选择不同的名字。通过与add_compile_options()的配合，就可以控制单个bin文件的打印输出了。

整体工程结构如下，

cd到build目录下执行cmake .. && make，然后到bin目录下执行./main，可以看到打印为空，
接着分别按照下面指令去执行，然后查看打印效果，

• cmake .. -DWWW1=ON -DWWW2=OFF && make
• cmake .. -DWWW1=OFF -DWWW2=ON && make
• cmake .. -DWWW1=ON -DWWW2=ON && make

这里有个小坑要注意下：假设使用cmake设置了一个option叫A，下次再设置别的option例如B，如果没有删除上次执行cmake时产生的缓存文件，那么这次虽然没设置A，也会默认使用A上次的option值。

所以如果option有变化，要么删除上次执行cmake时产生的缓存文件，要么把所有的option都显式的指定其值。

十 总结

以上是自己学习CMake的一点学习记录，通过简单的例子让大家入门CMake，学习的同时也阅读了很多网友的博客。CMake的知识点还有很多，具体详情可以在网上搜索。总之，CMake可以让我们不用去编写复杂的Makefile，并且跨平台，是个非常强大并值得一学的工具。

十一、复杂例子

整体

 

 cmake下存放系统库链接

如：ceres_solver.cmake

find_package(Ceres REQUIRED QUIET)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${CERES_LIBRARIES})

eigen.cmake

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
message(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})

gtsam.cmake

find_package(GTSAM REQUIRED QUIET)
include_directories(${GTSAM_INCLUDE_DIR})
list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES gtsam)

include 下存放个人头文件：hello.hpp

#include <iostream>
using namespace std;
void hello_printf(void);

lib下存静态库

lib/include/hello_lib.hpp

#include <iostream>
using namespace std;
void hello_lib(void);

lib/src/hello_lib.cpp

#include "hello_lib.hpp"
void hello_lib()
{
	std::cout<<"hello lib"<<std::endl;
}

 lib/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project (hello_lib)

include_directories (${PROJECT_SOURCE_DIR}/hello_lib/include)
set (SRC_LIST ${PROJECT_SOURCE_DIR}/hello_lib/src/hello_lib.cpp)

add_library (hellolib_shared SHARED ${SRC_LIST})
add_library (hellolib_static STATIC ${SRC_LIST})

set_target_properties (hellolib_shared PROPERTIES OUTPUT_NAME "hellolib")
set_target_properties (hellolib_static PROPERTIES OUTPUT_NAME "hellolib")

set (LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/hello_lib/bin)

 执行编译

cd build 
cmake ..
make

会在lib/hello_lib/bin中生成可执行静态库，可以去掉.c文件，头文件不可去掉。

src下 hello.cpp

#include "hello.hpp"
void hello_printf()
{
  std::cout<<"hello world"<<std::endl;
}

 src下main/main.cpp

/**
 * @file Pose2SLAMExample.cpp
 * @brief 2D SLAM example
 * @date Nov 7, 2016
 * @author Jing Dong
 */

/**
 * A simple 2D pose-graph SLAM
 * The robot moves from x1 to x5, with odometry information between each pair. 
 * the robot moves 5 each step, and makes 90 deg right turns at x3 - x5
 * At x5, there is a *loop closure* between x2 is avaible
 * The graph strcuture is shown:
 * 
 *  p-x1 - x2 - x3
 *         |    |
 *         x5 - x4 
 */


// In planar cases we use Pose2 variables (x, y, theta) to represent the robot poses in SE(2)
#include <gtsam/geometry/Pose2.h>

// class for factor graph, a container of various factors
#include <gtsam/nonlinear/NonlinearFactorGraph.h>

// class for graph nodes values, a container of various geometric types
// here Values is used as a container of SE(2)
#include <gtsam/nonlinear/Values.h>

// symbol class is used to index varible in values
// e.g. pose varibles are generally indexed as 'x' + number, and landmarks as 'l' + numbers 
#include <gtsam/inference/Symbol.h>

// Factors used in this examples
// PriorFactor gives the prior distribution over a varible
// BetweenFactor gives odometry constraints
#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>
#include <gtsam/slam/BetweenFactor.h>

// optimizer class, here we use Gauss-Newton
#include <gtsam/nonlinear/GaussNewtonOptimizer.h>

// Once the optimized values have been calculated, we can also calculate the 
// (appoximated / linearized) marginal covariance of desired variables
#include <gtsam/nonlinear/Marginals.h>
#include "hello_lib.hpp"
#include "hello.hpp"

using namespace std;
using namespace gtsam;

int main(int argc, char** argv) {

  // Create a factor graph container
  hello_lib();
  hello_printf();
  NonlinearFactorGraph graph;

  // 添加 初始位置的factor 
//Add a prior on the first pose, setting it to the origin
  // The prior is needed to fix/align the whole trajectory at world frame
  // A prior factor consists of a mean value and a noise model (covariance matrix)
  noiseModel::Diagonal::shared_ptr priorModel = noiseModel::Diagonal::Sigmas(Vector3(1.0, 1.0, 0.1));
  graph.add(PriorFactor<Pose2>(Symbol('x', 1), Pose2(0, 0, 0), priorModel));

  // odometry measurement noise model (covariance matrix)
  noiseModel::Diagonal::shared_ptr odomModel = noiseModel::Diagonal::Sigmas(Vector3(0.5, 0.5, 0.1));

// Pose2(5, 0, 0) 表示 是 两个状态之间的转化（里程计）
  // Add odometry factors
  // Create odometry (Between) factors between consecutive poses
  // robot makes 90 deg right turns at x3 - x5
  graph.add(BetweenFactor<Pose2>(Symbol('x', 1), Symbol('x', 2), Pose2(5, 0, 0), odomModel));
  graph.add(BetweenFactor<Pose2>(Symbol('x', 2), Symbol('x', 3), Pose2(5, 0, -M_PI_2), odomModel));
  graph.add(BetweenFactor<Pose2>(Symbol('x', 3), Symbol('x', 4), Pose2(5, 0, -M_PI_2), odomModel));
  graph.add(BetweenFactor<Pose2>(Symbol('x', 4), Symbol('x', 5), Pose2(5, 0, -M_PI_2), odomModel));

  // loop closure measurement noise model
  noiseModel::Diagonal::shared_ptr loopModel = noiseModel::Diagonal::Sigmas(Vector3(0.5, 0.5, 0.1));

  // Add the loop closure constraint
  graph.add(BetweenFactor<Pose2>(Symbol('x', 5), Symbol('x', 2), Pose2(5, 0, -M_PI_2), loopModel));
  
  // print factor graph
  graph.print("\nFactor Graph:\n"); 

//设置图的初始值 ，
  // initial varible values for the optimization
  // add random noise from ground truth values
  Values initials;
  initials.insert(Symbol('x', 1), Pose2(0.2, -0.3, 0.2));
  initials.insert(Symbol('x', 2), Pose2(5.1, 0.3, -0.1));
  initials.insert(Symbol('x', 3), Pose2(9.9, -0.1, -M_PI_2 - 0.2));
  initials.insert(Symbol('x', 4), Pose2(10.2, -5.0, -M_PI + 0.1));
  initials.insert(Symbol('x', 5), Pose2(5.1, -5.1, M_PI_2 - 0.1));
  
  // print initial values
  initials.print("\nInitial Values:\n"); 


  // Use Gauss-Newton method optimizes the initial values
  GaussNewtonParams parameters;
  
  // print per iteration
  parameters.setVerbosity("ERROR");
  
  // optimize!
  GaussNewtonOptimizer optimizer(graph, initials, parameters);
  Values results = optimizer.optimize();
  
  // print final values
  results.print("Final Result:\n");

//求解边界分别并画出协方差矩阵
  // Calculate marginal covariances for all poses
  Marginals marginals(graph, results);
  
  // print marginal covariances
  cout << "x1 covariance:\n" << marginals.marginalCovariance(Symbol('x', 1)) << endl;
  cout << "x2 covariance:\n" << marginals.marginalCovariance(Symbol('x', 2)) << endl;
  cout << "x3 covariance:\n" << marginals.marginalCovariance(Symbol('x', 3)) << endl;
  cout << "x4 covariance:\n" << marginals.marginalCovariance(Symbol('x', 4)) << endl;
  cout << "x5 covariance:\n" << marginals.marginalCovariance(Symbol('x', 5)) << endl;

  return 0;
}

 整体CMakeLists.txt

cmake_minimum_required (VERSION 2.8)
project (demo)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(ALL_TARGET_LIBRARIES "")
include(cmake/eigen.cmake)
include(cmake/gtsam.cmake)
include(cmake/PCL.cmake)
include(cmake/OpenCV.cmake)
include(cmake/Sophus.cmake)
include(cmake/ceres_solver.cmake)
if (GTSAM_FOUND)
    MESSAGE("HAVE FOUNDED GTSAM")
endif ()
if (EIGEN3_FOUND)
    MESSAGE("HAVE FOUNDED EIGEN3")
endif ()
if (PCL_FOUND)
    MESSAGE("HAVE FOUNDED PCL")
endif ()
if (OPENCV_FOUND)
    MESSAGE("HAVE FOUNDED OPENCV")
endif ()
if (SOPHUS_FOUND)
    MESSAGE("HAVE FOUNDED SOPHUS")
endif ()
if (CERES_FOUND)
    MESSAGE("HAVE FOUNDED CERES")
endif ()
include_directories(
   include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
file(GLOB_RECURSE ALL_SRCS "src/*")
add_library(my_lib ${ALL_SRCS})
# find hello_lib.h
include_directories (lib/hello_lib/include)
find_library(HELLO_LIB libhellolib.a lib/hello_lib/bin)
#该命令用于搜索指定动态文件路径，里面的内容为自定义的变量名、动态文件名、具体路径。
add_executable(main src/main/main.cpp)
 target_link_libraries(main
    pthread
    my_lib
    ${HELLO_LIB}
    ${ALL_TARGET_LIBRARIES}
    ${catkin_LIBRARIES}
 )

执行

cd build
cmake ..
make