使用legoloam构建3D场景地图

本文参考该博主：https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83513121

本人仅将自己遇到的一些问题以及做的一些修改再做一些补充

 

第一：将代码中的话题改为自己的话题名称

在include,h文件中修改以下选项

typedef pcl::PointXYZI  PointType;

extern const string pointCloudTopic = "/lslidar_point_cloud";
extern const string imuTopic = "/imu_data_raw";

第二，生成pcd文件并设置保存的位置

// Save pcd
extern const string fileDirectory = "/home/utryjc/date/";

第三：启动地盘和Lego_loom节点

 

$roslaunch xiaoyuan_robot buildmap.launch

$roslaunch lego_loam run.launch

关于run.launch中的话题/camera和/camera_init的理解，以及将生成的点云稀疏或者稠密化

https://blog.csdn.net/weixin_42048023/article/details/87736777

mapOptimization中下面这两行代码，将地图点云稀疏化或者稠密化的作用
        downSizeFilterHistoryKeyFrames.setLeafSize(0.4, 0.4, 0.4); // for histor key frames of loop closure
        downSizeFilterSurroundingKeyPoses.setLeafSize(1.0, 1.0, 1.0); // for surrounding key poses of scan-to-map optimization

第四：用ROS方法记录点云数据生成pcd文件

生成了很多个pcd文件，但每一个都不是整张地图，解决办法参考下面的连接：

https://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51955849

rosbag record /laser_cloud_surround /imu_data_raw

问题是我所录的话题为自己的点云话题，而不是Legoloam的/laser_cloud_surround 这个话题，record /laser_cloud_surround 这个主题就行了，之后调用

rosrun pcl_ros bag_to_pcd corrior.bag(点云包名) /laser_cloud_surround（话题名称） pcd(将要保存的目录)