图形学1-三维坐标系间的变换矩阵推导

概要：三维坐标系的变换，实质上则是原点以及正交基向量的变化，在空间中表现为平移和旋转。

如图所示的坐标系变换，可以用一个变换矩阵来表示。

虽然原理也比较简单，但是大一学的线性代数已经有点忘记了。==

接下来，就当复习一下，我来推导出这个变换矩阵是如何得到的，用到是一些比较基本的线性代数的知识。

首先，我们要理解为什么需要这个矩阵，我们在什么情况下需要这个矩阵。很明显，在已知新坐标系的基向量的情况下，如果我们需要将原坐标系的坐标转化为新坐标系下的坐标，就可以使用这个矩阵。

已知：点P在原坐标系的坐标为（x，y，z），x轴方向的单位向量为,y轴方向的单位向量为