本文介绍了如何将ROS的bag文件转换为PCD点云数据文件，提供了两种方法：一是使用bag_to_pcd工具，通过命令行指定bag文件的topic；二是利用pointcloud_to_pcd，但未进行测试。实际操作中需确保另一ROS终端已启动roscore作为master。
解析.bag文件到.pcd点云数据文件
有两种方法:
1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效）
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>
例如：
**1、知道bag文件的topic列表
命令如下：
rosbag info d:\filename.bag
结果如下：
所以bag文件转换成PCD文件命令如下：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\camera_bag_2021-06-08-09-30-15.bag /lslidar_point_cloud d:\b\
PS:需要在另一个ROS终端上，运行roscore，作为master
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