bag文件转PCD文件——自己记录用

解析.bag文件到.pcd点云数据文件

有两种方法:

1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效）

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>

例如：
**1、知道bag文件的topic列表
命令如下：

rosbag info d:\filename.bag

结果如下：

所以bag文件转换成PCD文件命令如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\camera_bag_2021-06-08-09-30-15.bag /lslidar_point_cloud d:\b\

PS:需要在另一个ROS终端上，运行roscore，作为master

2、利用pointcloud_to_pcd, 代码如下:（未测试）

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=<topic>

参考文章：
https://blog.csdn.net/weixin_40000540/article/details/83859694