《多视图几何》中被省略的推导过程(1)

Multiple View Geometry in Computer Vision省略的推导过程(1)

本文是Jesse Chen的原创文章。

Multiple View Geometry in Computer Vision一书中有几处推导被作者省略了，有几处的结论还很有趣。本文给出了其中两处被省略的推导过程。

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顶点为$V$并与二次曲面$Q$相切的锥面是一个退化的二次曲面

Result 8.10结论表述

Multiple View Geometry in Computer Vision 2nd Edition的Page 202的Result 8.10是关于二次曲面的切锥面，结论非常简洁，我查了国外关于Multiple View Geometry in Computer Vision的课程，都只是在PPT中列出了这个结论，并没有给出Result 8.10的推导过程。

Result 8.10 The cone with vertex $V$ and tangent to the quadric $Q$ is the degenerate quadric

$$Q_{co} = \left(V^{T}QV\right)Q - \left(QV\right)\left(QV\right)^{T}\tag{1}$$

Note that $Q_{co}V = 0$, so that $V$ is the vertex of the cone as required. The proof is omitted.

顶点为$V$并与二次曲面$Q$相切的锥面是一个退化的二次曲面$Q_{co}$。注意$Q_{co}V=0$。因而$V$正是所要求的锥面的顶点。

上图中的点$c$换成$V$就是Result 8.10的示意图。

证明： 3维空间中过点$X_{0}$且方向为$\widetilde{X} = \left(\widetilde{x}, \widetilde{y}, \widetilde{z}, 0\right)^{T}$的点可以记为$X\left(t\right)=X_{0} + t\widetilde{X}$。（此处先暂且用$X_0$代替$V$，后面会在恰当的时候把$V$换回来）

二次曲面$Q$的方程为：

$$X^{T}QX=0\tag{2}$$

将$X\left(t\right)=X_{0} + t\widetilde{X}$带入方程(2)中，可以得到：

$$\left(X_{0} + t\widetilde{X}\right)^{T}Q\left(X_{0} + t\widetilde{X}\right) = 0\tag{3}$$

展开方程(3)的左边得到：