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BootLoader与Linux内核的参数传递

在嵌入式系统中,BootLoader 是用来初始化硬件,加载内核,传递参数。因为嵌入式系统的硬件环境各不相同,所以嵌入式系统的BootLoader 也各不相同,其中比较通用的是U-Boot,它支持不同的体系结构,如ARM,PowerPC,X86,MIPS 等。本文着重介BootLoader与内核之间参数传递这一基本功能。本文的硬件平台是基于AT91RM9200 处理器系统,软件平台是Linux-2.6.19.2 内核。内核映像文件为zImage。


1. 系统硬件平台简介
AT91RM9200 处理器,它是由Atmel 公司基于ARM920T 内核的微处理器,带有内存管理单元,CPU 时钟最高可达240MHz,它具有丰富的标准接口,EBI 接口,内部集成了静态存储控制器(SMC),SDRAM 控制器,Burst Flash 控制器。有关处理器的说明请参考AT91RM9200 的数据手册。本系统SDRAM(64MB)地址为:0x20000000, NorFlash(8MB)的地址为:0x10000000[1]。


2. BootLoader 设计和实现
内核源代码目录树下的documentation/arm/booting[2]文档规定了基于ARM 体系结构BootLoader 的基本功能。本系统BootLoader 除了完成这些基本的功能外,还结合自身硬件的特点加入了代码搬运等功能。


BootLoader 的流程是:系统上电复位后,首先从NorFlash 开始运行(由处理器BMS 引脚连接决定),因为处理器此时的0 地址就是NorFlash 的首地址(0x10000000),BootLoader就是被烧写在这个位置,AT91RM9200 处理器能够映射的地址范围只有0x0000


0000—0x001f ffff。 BootLoader 执行的第一步就是将自身代码从NorFlash 中搬运到处理器内部的RAM 中(0x00200000),然后将0 地址映射到内部RAM,并且跳转到内部RAM 的相应地址处继续执行。进入内部RAM 后才进入真正的硬件初始化阶段,这个阶段初始化的各种控制器都是内核所必须的,包括:PMC, EBI, SMC, SDRAM, USART 等。接着就是创建内核参数链表(Tagged list),创建完链表就是搬运事先烧写在NorFlash 中的内核映像和根文件系统映像到SDRAM,根据内核对BootLoader 的基本要求关闭中断,MMU 和数据Cache,并且配置r0=0, r1=0x0000 00fb 或者0x00000106(根据内核中linux/arch/arm/tools/mach-types[2]


规定的机器编号),r2=0x20000100(BootLoader 传递给内核参数链表的物理地址),在ARM体系结构中,这个地址在同一种处理器的机器描述符(machine_desc)中都是默认的,所以在这里可以不指定。最后BootLoader 直接跳转到SDRAM 的内核处执行。


3. 内核参数链表
BootLoader 可以通过两种方法传递参数给内核, 一种是旧的参数结构方式(parameter_struct),主要是2.6 之前的内核使用的方式。另外一种就是现在的2.6 内核在用的参数链表 (tagged list) 方式。这些参数主要包括,系统的根设备标志,页面大小,内存的起始地址和大小,RAMDISK 的起始地址和大小,压缩的RAMDISK 根文件系统的起始地址和大小,内核命令参数等[3][4][5]。


内核参数链表的格式和说明可以从内核源代码目录树中的 include/asm-arm/setup.h[2]中找到,参数链表必须以ATAG_CORE 开始,以ATAG_NONE 结束。这里的ATAG_CORE,ATAG_NONE 是各个参数的标记,本身是一个32 位值,例如:ATAG_CORE=0x54410001。


其它的参数标记还包括: ATAG_MEM32 , ATAG_INITRD , ATAG_RAMDISK ,ATAG_COMDLINE 等。每个参数标记就代表一个参数结构体,由各个参数结构体构成了参数链表。参数结构体的定义如下:


struct tag 
{
struct tag_header hdr;
union {
struct tag_core core;
struct tag_mem32 mem;
struct tag_videotext videotext;
struct tag_ramdisk ramdisk;
struct tag_initrd initrd;
struct tag_serialnr serialnr;
struct tag_revision revision;
struct tag_videolfb videolfb;
struct tag_cmdline cmdline;
struct tag_acorn acorn;
struct tag_memclk memclk;
} u;
};


参数结构体包括两个部分,一个是 tag_header 结构体,一个是u 联合体。


tag_header 结构体的定义如下:
struct tag_header 
{
u32 size;
u32 tag;
};


其中 size:表示整个tag 结构体的大小(用字的个数来表示,而不是字节的个数),等于tag_header 的大小加上u 联合体的大小,例如,参数结构体ATAG_CORE 的


size=(sizeof(tag->tag_header)+sizeof(tag->u.core))>>2,一般通过函数tag_size(struct * tag_xxx)来获得每个参数结构体的size。其中tag:表示整个tag 结构体的标记,如:ATAG_CORE等。


联合体u 包括了所有可选择的内核参数类型,包括:tag_core, tag_mem32,tag_ramdisk等。参数结构体之间的遍历是通过函数tag_next(struct * tag)来实现的。本系统参数链表包括的结构体有: ATAG_CORE , ATAG_MEM, ATAG_RAMDISK, ATAG_INITRD32 ,ATAG_CMDLINE,ATAG_END。在整个参数链表中除了参数结构体ATAG_CORE 和ATAG_END 的位置固定以外,其他参数结构体的顺序是任意的。本BootLoader 所传递的参数链表如下:第一个内核参数结构体,标记为ATAG_CORE,参数类型为tag_core。每个参数类型的定义请参考源代码文件。


tag_array 初始化为指向参数链表的第一个结构体的指针。


tag_array->hdr.tag=ATAG_CORE;
tag_array->hdr.size=tag_size(tag_core);
tag_array->u.core.flags=1;
tag_array->u.core.pagesize=4096;
tag_array->u.core.rootdev=0x00100000;
tag_array=tag_next(tag_array);
tag_array->hdr.tag=ATAG_MEM;
tag_array->hdr.size=tag_size(tag_mem32);
tag_array->u.mem.size=0x04000000;
tag_array->u.mem.start=0x20000000;
tag_array=tag_next(tag_array);
……
tag_array->hdr.tag=ATAG_NONE;
tag_array->hdr.size=0;
tag_array=tag_next(tag_array);


最后将内核参数链表复制到内核默认的物理地址0x20000100 处。这样参数链表就建好了。


4. 内核接收参数
下面从基于ARM体系结构的zImage 映像启动来分析Linux 内核是怎样接收BootLoader传递过来的内核参数,zImage 启动过程如下图所示。


(图有时间再画)


在文件 arch/arm/boot/compressed/head.S[2]中 start 为zImage 的起始点,部分代码如下:
start:
mov r7, r1
mov r8, r2
…...
mov r0, r4
mov r3, r7
bl decompress_kernel
b call_kernel
call_kernel:
……
mov r0, #0
mov r1, r7
mov r2, r8
mov pc, r4


首先将BootLoader 传递过来的r1(机器编号)、r2(参数链表的物理地址)的值保存到r7、r8 中,再将r7 作为参数传递给解压函数decompress_kernel()。在解压函数中,再将r7 传递给全局变量__machine_arch_type。在跳到内核(vmlinux)入口之前再将r7,r8 还原到r1,r2 中。


在文件 arch/arm/kernel/head.S[2]中,内核(vmlinux)入口的部分代码如下:


stext:
mrc p15, 0, r9, c0, c0
bl __lookup_processor_type
………
bl __lookup_machine_type


首先从处理器内部特殊寄存器(CP15)中获得ARM 内核的类型,从处理器内核描述符(proc_info_list)表(__proc_info_begin—__proc_info_end)中查询有无此ARM 内核的类型,如果无就出错退出。处理器内核描述符定义在 include/asm-arm/procinfo.h[2]中,具体的函数实现在 arch/arm/mm/proc-xxx.S[2]中,在编译连接过程中将各种处理器内核描述符组合成表。接着从机器描述符(machine_desc)表(__mach_info_begin—__mach_info_end)中查询有无r1 寄存器指定的机器编号,如果没有就出错退出。机器编号mach_type_xxx 在arch/arm/tools/mach-types[2]文件中说明,每个机器描述符中包括一个唯一的机器编号,机器描述符的定义在 include/asm-arm/mach/arch.h[2]中,具体实现在 arch/arm/mach-xxxx[2]文件夹中,在编译连接过程中将基于同一种处理器的不同机器描述符组合成表。例如,基于AT91RM9200 处理器的各种机器描述符可以参考 arch/arm/mach-at91rm9200/board-xxx.c[2],机器编号为262 的机器描述符如下所示:


MACHINE_START(AT91RM9200DK, "Atmel AT91RM9200-DK")
/* Maintainer: SAN People/Atmel */
.phys_io = AT91_BASE_SYS,
.io_pg_offst = (AT91_VA_BASE_SYS >> 18) & 0xfffc,
.boot_params = AT91_SDRAM_BASE + 0x100,
.timer = &at91rm9200_timer,
.map_io = dk_map_io,
.init_irq = dk_init_irq,
.init_machine = dk_board_init,
MACHINE_END


最后就是打开MMU,并跳转到 init/main.c[2]的start_kernel(初始化系统。在 init/main.c[2] 中,函数start_kernel()的部分代码如下:



……
setup_arch();
……
}


在 arch/arm/kernel/setup.c[2]中,函数setup_arch()的部分代码如下:



……
setup_processor();
mdesc=setup_machine(machine_arch_type);
……
parse_tags(tags);
……
}


setup_processor()函数从处理器内核描述符表中找到匹配的描述符,并初始化一些处理器变量。setup_machine()用机器编号(在解压函数decompress_kernel 中被赋值)作为参数返回机器描述符。从机器描述符中获得内核参数的物理地址,赋值给tags 变量。然后调用parse_tags()函数分析内核参数链表,把各个参数值传递给全局变量。这样内核就收到了BootLoader 传递的参数。


5. 参数传递的验证和测试
参数传递的结果可以通过内核启动的打印信息来验证。


Machine: Atmel AT91RM9200-DK
……
Kernel command line: console=ttyS0,115200 root=/dev/ram rw init=/linuxrc
……
Memory: 64MB = 64MB total
……
checking if image is initramfs...it isn't (no cpio magic); looks like an initrd
Freeing initrd memory: 1024K
……
RAMDISK: Compressed image found at block 0


一个完备的BootLoader 是一个很复杂的工程,本文所介绍的只是嵌入式系统的BootLoaer 基本功能。任何一个BootLoader 都离不开这个基本功能,内核只有接收这些参数才能正确地启动,同时也为内核的移植和调试奠定了良好的基础。
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个人分类: Linux内核开发
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