路径规划
文章平均质量分 79
jiajiading
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
全覆盖路径规划思想(2)
全覆盖清扫机器人思路预规划路线思路动态规划思路预规划路线思路机器人在遍历整个环境前,应已知环境,即已获取全局地图;目前较常见的为激光slam方案,如科沃斯、小米等成熟产品;地图中障碍分布已知,且可实时可知机器人所在空间位置;然后在全局地图选取需要清扫的范围,清扫范围内,可采用自动全覆盖规划算法;已知定位和路线,仅需路径跟踪算法,从而实现覆盖清扫;动态规划思路在未知环境中,假设无远...原创 2019-10-28 09:46:10 · 5118 阅读 · 2 评论 -
全覆盖路径规划思想(1)
全覆盖路径规划思想(1)全覆盖路径规划输入条件全局规划思想判断下一点全覆盖路径规划主要用于目前比较火的全自动扫地机、洗地机。需要要求机器人遍历一个地图中所有空间。本文章仅描述其基本原理。输入条件输入:一张地图清扫边界 ox_outside = [0.0, 200.0, 200, 0.0, 0.0] # 外边界,即清扫范围 oy_outside = [0.0,...原创 2019-10-15 16:34:09 · 10359 阅读 · 4 评论